263

Ryc. 9.17. Układ regulacji z jedną pętlą ęnftOM zwrotnego; y - parametr regulowany układu, A - układ regulowany. B - układ regulujący (regulator), i - wartość tjgnahi zwrotnego sumującego wę z zakłóceniem ru wejściu. z - zakłócenie.

Przy pierw vzym przejściu zakłócenia przez pętlę należy wstawić z do wzoru na y. a wtedy otrzymamy:

y - *aW*-y)*z) = k_ak^₀ ♦ *_A*_Łv +*_Az y-K_AKtf-K_AK,y₀ + K_Az

y(l - K_AK_t) . K_AKfy₀ * K_Az    (9.15)

*A**>0.    ^K*^:

^y i - i - a_aa.

Rjc. 9.IS. Przebieg regulacji niestabilnej

263