deadbeat

Sterowanie Dyskretne

dr inż. Agata Nawrocka

Regulator deadbeat

\-p_x-z -p₂-

<ł₀+<j_rz~' + q₂-z~²+q_m-z'

+ p„-z

b_l+b₂+—+b„

q_l**a_rq₀; _P]=b_rq₀: ⁽i2^=a2‘qo'» p₂ = b₂-q_Q\

~ ^am qo\ p„=b„ q₀\

Przykład:

I + a, • z'

0.0952* U-0.90482 ¹

a(z~')= I + a,z^_l

<ło = —^; </i = "i'<7oi Pi=V<7o ^b'

q₀ = 10.5042; q_t = -9.5042; /?, = I

_G 10.5042-9.5042-r~'

Zadanie:

Dla podanego poniżej obiektu zaprojektować regulator typu deadbeat* pnyjmując metodę dyskretyzacji ZOH oraz T_p=0. ls.