DSC00339(2)

I IORIA SI KKOWANIA li N\nlv#u liMiulu rrgulucji z liniowym regulatorem itam

' 'kth Owicsew¹ |t«{ #łvuUnie wpływu wrmocniiA proporcjonalnego regrimaitmi ^vksph',\u» \ nu uMiulu legulm |i uchyb statyczny, przcregulowanie oraz czas regaim

' n^|vMwnimlł litHuu i gn i i yultiforn iIidu dla układu całkowicie UerwulnpŁ

* I i Ma układu opisanego w przestrzeni stanów; n ¹ 4\1M ¹

» \u \ ¹

b''i\ikhNrtw |<mvuł sterowania nu postać: u(t)^m KxU) + w(f), gd¹tv \ tum i« i ^! u w \ mi.u .u li run, w wektor rxl Hów natue ukWiu eamkniftego %

v\n~ iv\rl « ft[ ^uiu(ii) (.^ BK)x(t)+ Bw(i)^m A_€x{t)+ Bw{i)

N¹fc#_N pt \ im ulu .'unie o dostępności pomiarowej wszystkich zmiennych stoma.

\ « I ¹: \ w mm SimnUnk \( w pakiecie MM I.A li, zasymulować działanie układu opcsaKf^WyKBMttlif muuu zgodo w¹ g (I )t

r-i i \ g¹W 4-1    0 1

i 0    \

, r«[o o l], d-[o]

dl¹ v\\ \uu¹ mma w[\\ nn postm i tkoku jednostkowego.

* ' W\ ,-n,h <’Hh' waiuwcl w/mocnmt regulatora stanu:

4¹ v¹>#n¹v#vnlt wartości własnych macierzy A S /s,¹vt « H ⁱ’ w\zu¹c/cnie macierzy wzmocnień f | \ • \\ i h, 11 ostukiwano wartości własne macierzy A

l i \ Vw\«v w \m¹oui»¹4 o w pakiecie MATI.AB, zasymulować działanie układa zamfcmętqp¹4gMpflH idwomumo dl¹ wynudzenia w(t) w postaci skoku jednostkowego.

J ftrw|¹fctww aule Mułuwtgtt regulatora stanu dla układu nie całkowicie stereedksfa

i n 1 0		0
griete i ■! U U 1	i • ■	1	, C^1p 0 0], D«[0]
i h U 0		1
dla wwuuMetn^1 w|0 w postać		ik	oku jednostkowego.

« 1 \ :.\ w ,um S^mhłtnĄ u w pakiecie MA I I Aft, zasymulować działanie układa opśmacgamfmMMil stanu zgodni¹ • [ W

} W \ ,\\m «/uu wadom i wzmocnieA regulatora stanu takich, aby wartości właam ^AgltaNjlfllNM h\ł\ p\wn¹ ł' ) I, v fv|

1

V |l¹d¹\MV stVIOW¹łno¹vi wkładu:

Młv$M'ł ♦ vł¹M i44 t ‘-^ł dekompomde system na podsystem niestero walny i sftenjwaiBjr