DSCN9919

Łańcuch kinematyczny prosty - łańcuch w którym połączenia ruchowe tylko z dwoma sąsiednimi ogniwami.

ogniwa

mają

Łańcuch kinematyczny złożony - łańcuch w którym niektóre ogniwa mogą mieć połączenia ruchowe z trzema (lub więcej) ogniwami sąsiednimi).

Węzeł kinematyczny - połączenie określone kształtem stykających się ze sobą ogniw i warunkujące rodzaj ich możliwego ruchu względnego.

Stopień swobody — możliwość wykonywania ruchu względnego w przestrzeni.

Klasa węzła - jest to liczba stopni swobody węzła przy warunku, że wszystkie ruchy są możliwe do zrealizowania.