DSCN9738

Łańcuch kinematyczny prosty - łańcuch w którym ogniwa mają połączenia mchowe tylko z dwoma sąsiednimi ogniwami.

Łańcuch kinematyczny złoZony - łańcuch w którym niektóre ogniwa mogą mieć połączenia ruchowe z trzema (lub więcej) ogniwami sąsiednimi).

Węzeł kinematyczny - połączenie określone kształtem stykających się ze sobą ogniw i warunkujące rodzaj ich możliwego ruchu względnego

mm

Stopień swobody - możliwość wykonywania ruchu względnego w przestrzeni.

Klasa węzła - jest to liczba stopni swobody węzła przy warunku. Ze wszystkie ruchy są możliwe do zrealizowania