Image 117

120

c)    wyposażenia dodatkowego:

-    urządzenia sensorowe (czujnik: dotyku, zbliżenia, obciążenia, temperatury itp);

-    mechanizmy pomocnicze (np. elastycznego docisku, obrotu i/lub przemieszczenia liniowego);

-    urządzenia technologiczne (np. wylot sprężonego powietrza - zdmuchiwacz, obcinacz, spryskiwacz itp.);

d)    sposobu chwytania:

-    siłowy (czasami skalowany wg siły nacisku lub przylegania);

-    kształtowy;

-    siłowo-kształtowy;

e)    systemu mocowania chwytaka do kiści robota:

-    ręczny;

-    automatyczny (wymaga zastosowania tzw. adaptera, czyli dodatkowego elementu pośredniczącego pomiędzy kiścią robota a chwytakiem).

5.4. Budowa chwytaków

Chwytaki ze sztywnymi końcówkami stanowią standardowe wyposażenie robotów przemysłowych - są powszechnie używane. Ich strukturę przedstawia rysunek 5.7.

Rys. 5.7. Podstawowe podzespoły konstrukcyjne chwytaka wg [15]