Image 134

137

b.    w celu zmiany zakresu przetwarzania przetwornika (skalowanie);

c.    w celu wytłumienia zakóceń wpływających na wyniki pomiaru.

W układzie przedstawionym na rys. 6.1 wielkość pomiarową 'T' - czyli sygnał wejściowy stanowią parametry ruchu, wykrywane na elemencie wyjściowym napędu (wale, tłoczysku). Wartość ta może być mierzona:

-    w sposób ciągły, za pomocą czujnika analogowego,

-    w sposób dyskretny, za pomocą czujnika dy skręty żującego (cyfrowego),

Z czujnika otrzymujemy pośredni sygnał .wyjściowy "2", o charakterze analogowym lub cyfrowym (co zależy od użytego wcześniej czujnika). Sygnał ten. po przejściu przez przetwornik pośredniczący, zmienia swoją strukturę, zależnie od potrzeb elementów sterujących napędem sterownika robota. I tak, jeżeli sterownik wymaga informacji wejściowej (sygnału) z sensora wewnętrznego o postaci cyfrowej, a czujnik jest analogowy, to pTzetwomik pośredniczący musi być typu AC (analogo-cyfrowy) i odwrotnie. Tak przetworzona informacja "3" pochodząca od napędu w zależności od zakresu wielkości mierzonej, rodzaju sygnału itp. przetwarzana jest (najczęściej "skalowana"), zależnie od potrzeby w przekładni pomiarowej, celem dostosowania jej do wymaganego poziomu (przekładnia najczęściej jest wzmacniaczem) jej odbiornika w sterowniku - "4". Sygnał ten stanowi sygnał wyjściowy z czujnika i jest przekazywany do układu sterującego sensorem w układzie sterowania.

Podstawowymi wielkościami mierzonymi są:

-    położenie podzespołów robota,

-    prędkość,

-    przyspieszenie.

Prędkość i przyspieszenie, jako wartości mierzone, stanowią wielkości uzupełniające, występujące opcjonalnie.

Zależnie od rodzaju informacji wyjściowych rozróżnia się przetworniki:

-    cyfrowe - o cyfrowym sygnale wyjściowym, wyposażone w czujniki cyfrowe lub analogowe z dodatkowym przetwornikiem pośrednim A/C (analogowo-cyfrowym);

-    analogowe - z czujnikiem analogowym lub cyfrowym, z przetwornikiem pośrednim C/A (cyfrowo-analogowym).

W zależności od układów odniesienia, w jakim dokonuje się pomiaru wielkości mierzonej, rozróżnia się przetworniki:

-    absolutne (bezwzględne) - wielkość mierzona odnosi się do stałego "zera", czyli punktu odniesienia (rys. 6.2.a);

" przyrostowe (względne, inkrementałne) - wartość wielkości mierzonej odnoszona jest do wartości początkowej w chwili rozpoczęcia pomiaru (rys 6.2b)