Image 28

32

Położenie środka ogniwa roboczego (kiści), tzw. punktu charakterystycznego ostatniego elementu ostatniego ogniwa łańcucha kinematyczengo robota, można określić w przestrzeni trójwymiarowej, otaczającej robota, za pomocą układu współrzędnych - współrzędnych zewnętrznych (rys. 2.7):

a)    kartczjańskich: X, Y, Z;

b)    cylindrycznych (tzn. złożenia przemieszczenia kątowego 0 i przemieszczeń liniowych X, czyli: X - 0 - X (wsp.: X i Y oraz kąt y);

c)    sfctycznych (tzn. złożenia dwóch przemieszczeń kątowych i jednego liniowego: 0 - 0 - X).

Przemieszczenie robota, zmierzające do usytuowania tego punktu w wymaganym miejscu przestrzeni (pozycji referencyjnej) wynikłe z realizowanego ruchu robota, nazywa się pozycjonowaniem - rys. 2.8 (realizują je najczęściej trzy pierwsze - licząc od podstawy - pary kinematyczne), a orientacja - to sposób przestrzennego ułożenie kiści, chwytaka lub przedmiotu manipulowanego w danej pozycji referencyjnej - rys. 2.9 (realizują ją pozostałe pary kinematyczne ŁK).

Rys. 2.7. Rodzaje przestrzeni roboczych i związane z nimi układy współrzędnych: a - prostokątnych (kartezjariskich), b - cylindiycznych. c - sferycznych wg [21]