Image 29

33

Pozycja referencyjna 2 - miejsce końca trajektorii (Pozycja końca trajektorii)

Pozycja referencyjna 1

Trajektoria robota od pozycji referencyjnej 1 do 2

Rys. 2.8. Pozycjonowanie robota - osiągnięcie zadanej pozycji referencyjnej sceny _ przez robota

orientacja 2

Rys. 2.9. Przykład różnych sposobów orientowania chwytaka w tej samej pozycji referencyjnej (pozycji końca trajektorii). Ki - ostatnia para ŁK

Ogniwa ŁK są elementami konstrukcyjnymi typu korpus, odlewanymi (ze staliwa) lub rzadziej spawanymi z blach aluminiowych (materia! lekki) dla robotów o bardzo dużych udźwigach - jak np. manipulator robota URp-120 produkcji MERA PiAP z Warszawy, o udźwigu do 120 kg (rys. 2.10).