Image 32

36

36

Pierwotna energia zasilania

Sygnały sterujące Sygnał wyjściowy - przemieszczenie

energii

(mechaniczny)

(wejściowe)

Przemiennik^

Wzmacniacz		Bement wykonawczy
mocy

Przekładnia

ruchu

Bezpośrednia energia zasilania

Schemat blokowy napędu pary kinematycznej łańcucha kinematycznego robota [6,14]

napędach pneumohydraułicznych i elektrohydraulicznych;

c)    wzmacniacz mocy - steruje przepływem energii zasilania doprowadzanej do elementu wykonawczego w celu kształtowania przebiegu jego działania, innymi słowy, rola jego polega na dostosowaniu poziomu sygnałów sterujących napędem - ¥ - do poziomu sygnałów' wymaganych przez zastosowany napęd;

d)    element wykonawczy - zamienia fizyczną postać energii zasilania na energię mechaniczną ruchu, np. energię potencjalną sprężonego powietrza lub cieczy na przesunięcie liniowe - £ (z odpowiednią siłą), lub obrót (z odpowiednim momentem);

e)    przekładnia mchu - dostosowuje rodzaj i parametry ruchu elementów wykonawczych do rzeczywistych wymagań danego zespołu napędowego jednostki kinematycznej - przemieszczenie skoiygow'ane

Niezależnie od rodzaju energii zasilania układy napędowe robotów

przemysłowych można podzielić na trzy grupy:

a)    napędy analogowe, w których występuje ciągła zależność między wartością sygnału wejściowego (sterującego) - a wartością sygnału wyjściowego elementu wykonawczego \ (przemieszczenia);

b)    napędy przełączałne (zderzakowe), do sterowania których wykorzystuje się wzmacniacze o działaniu dwu- lub wielostauowym, sterowane przez wejściowe sygnały binarne (1 - jest sygnał, 0 - brak sygnału), inicjowane poprzez odpowiedni zderzak - przełącznik; element ruchomy napędu może się przemieszczać z jedną lub wybraną z kilku prędkością mchu;

c)    numeryczne, w których wykorzystuje się numeryczną postać sygnału wejścio*