Image 36

40

lub zmianę względnego przełożenia dwóch lub trzech części krzywki składanej). Po zakończonej każdej z elementarnych faz ruchu następuje postój mechanizmu, wykorzystywany do realizacji ruchów lokalnych lub uchwycenia.

Do napędu krzywki manipulatora wykorzystywane są:

a)    dołączane zewnętrzne silniki elektryczne z nastawianą prędkością obrotową, współpracujące z krzywką poprzez przekładnię redukcyjną;

b)    wykonujące ruchy posuwisto-zwrotne (postępowe) siłowniki pneumatyczne i hydrauliczne, współpracujące z krzywką poprzez przekładnię zębatkową;

c)    napędy obsługiwanych przez manipulator urządzeń technologicznych.

O wyborze sposobu napędzania manipulatora decyduje użytkownik. Ruchliwość takich mechanizmów jest ograniczona do 2. sporadycznie 3. stopni swobody. Ruchy lokalne i ruchy uchwycenia są realizowane poprzez dodatkowo dołączone zespoły, wyposażone we własne napędy (głównie hydrauliczne). Przemieszczenia liniowe (częstsze) zawierają się w zakresie od kilkudziesięciu do kilkuset milimetrów (max. ok. 600 mm). Przemieszczenia kątowe (rzadsze) wynoszą przeważnie od 90° do 180°, wyjątkowo więcej, np. 270^c.

Manipulatory z napędem mechanicznym charakteryzują się [6,16.19);

a)    największymi spośród wszystkich typów maszyn manipulacyjnych sztywnościami i najmniejszymi luzami w węzłach łańcucha kinematycznego;

b)    największymi osiągalnymi prędkościami ruchu, rzędu 3-10 m/s;

c)    największymi (przy tych samych wymiarach i masie maszyny) udźwigami - od kilkudziesięciu daN;

d)    większymi niż przeciętnie dokładnościami pozycjonowania, osiągającymi wartości dziesiątych (a nawet setnych) części milimetra;

e)    największą trwałością i niezawodnością;

0 najmniejszymi możliwościami zmiany przebiegu programu i zakresu ruchów w stosunku do rozwiązania oferowanego przez producenta (określonego krzywkami i układem kinematycznym maszyny).

3.4. Napędy pneumatyczne robotów przemysłowych

Roboty przemysłowe z napędami pneumatycznymi charakteryzują się udźwigiem przeciętnie do 20 kg (przy mocy od 60 do 800 W na jednym stopniu ruchliwości łańcucha kinematycznego). Podstawowe cechy robotów przemysłowych z napędem pneumatycznym to [14,16,17,18,19,20.21]: a) zalety: