40
lub zmianę względnego przełożenia dwóch lub trzech części krzywki składanej). Po zakończonej każdej z elementarnych faz ruchu następuje postój mechanizmu, wykorzystywany do realizacji ruchów lokalnych lub uchwycenia.
Do napędu krzywki manipulatora wykorzystywane są:
a) dołączane zewnętrzne silniki elektryczne z nastawianą prędkością obrotową, współpracujące z krzywką poprzez przekładnię redukcyjną;
b) wykonujące ruchy posuwisto-zwrotne (postępowe) siłowniki pneumatyczne i hydrauliczne, współpracujące z krzywką poprzez przekładnię zębatkową;
c) napędy obsługiwanych przez manipulator urządzeń technologicznych.
O wyborze sposobu napędzania manipulatora decyduje użytkownik. Ruchliwość takich mechanizmów jest ograniczona do 2. sporadycznie 3. stopni swobody. Ruchy lokalne i ruchy uchwycenia są realizowane poprzez dodatkowo dołączone zespoły, wyposażone we własne napędy (głównie hydrauliczne). Przemieszczenia liniowe (częstsze) zawierają się w zakresie od kilkudziesięciu do kilkuset milimetrów (max. ok. 600 mm). Przemieszczenia kątowe (rzadsze) wynoszą przeważnie od 90° do 180°, wyjątkowo więcej, np. 270c.
Manipulatory z napędem mechanicznym charakteryzują się [6,16.19);
a) największymi spośród wszystkich typów maszyn manipulacyjnych sztywnościami i najmniejszymi luzami w węzłach łańcucha kinematycznego;
b) największymi osiągalnymi prędkościami ruchu, rzędu 3-10 m/s;
c) największymi (przy tych samych wymiarach i masie maszyny) udźwigami - od kilkudziesięciu daN;
d) większymi niż przeciętnie dokładnościami pozycjonowania, osiągającymi wartości dziesiątych (a nawet setnych) części milimetra;
e) największą trwałością i niezawodnością;
0 najmniejszymi możliwościami zmiany przebiegu programu i zakresu ruchów w stosunku do rozwiązania oferowanego przez producenta (określonego krzywkami i układem kinematycznym maszyny).
3.4. Napędy pneumatyczne robotów przemysłowych
Roboty przemysłowe z napędami pneumatycznymi charakteryzują się udźwigiem przeciętnie do 20 kg (przy mocy od 60 do 800 W na jednym stopniu ruchliwości łańcucha kinematycznego). Podstawowe cechy robotów przemysłowych z napędem pneumatycznym to [14,16,17,18,19,20.21]: a) zalety: