Image 84

88

wyra (częstotliwością prądu zasilającego stojan) i wyjściowym, czyli prędkością obrotową wirnika.

Umożliwiają więc one bezpośrednie przetwarzanie cyfrowych sygnałów sterujących na przesunięcie liniowe (silniki z przesunięciem liniowym) lub kątowe (silniki z przesunięciem obrotowym). Typowy sposób wykorzystania silnika krokowego w numerycznie pozycjonowanym zespole ruchu przedstawiono na rys. 3.45. Wartość zadana położenia jest wprowadzana do komparatora¹, porównującego ją ze stanem licznika impulsów, które należy wygenerować w układzie, aby zrealizować zadany ruch. W przypadku niezgodności komparator uruchamia generator zmiennej częstotliwości, który kształtuje ciąg impulsów o częstotliwości zależnej od fazy ruchu (rozpędzanie, prędkość stała, hamowanie). Zadaniem komutatora jest odpowiednie zasilanie poszczególnych faz silnika. Wadą silników krokowych sterowanych w sposób otwarty, tj. bez sprzężenia zwrotnego, jest niemożność wykrycia niezgodności między liczbą impulsów wygenerowanych przez układ sterujący a zrealizowaną przez silnik liczbą skoków. Dlatego też, mimo braku konieczności stosowania przetworników pomiarowych w układach pozycjonowania z silnikiem krokowym, budowane są także układy ze sprzężeniem zwrotnym. Mogą pracować w otwartym układzie sterowania, zapewniając przy tym dużą dokładność sterowania, przez co mogą one wyeliminować potrzebę stosowania pomiarowych przetworników przemieszczenia.

Wartość zadana położenia

i

.SJjnyb^l ^Kompara,or

Generator

zmiennej

częstotliwości

Komutator

rzeczywiste wartości

tefllirnwanych skoków

Rys. 3.45. Schemat blokowy elektrycznego układu napędowego z silnikiem krokowym numerycznie pozycjonowanego zespohl ruchu [6]

Wykorzystuje się dwa zasadnicze rodzaje silników krokowych: a) reluktancyjne (wirnik bierny) pracujące na zasadzie zmiany wartości reluktancji²;

1

   Komparator jest to układ porównujący zadaną wartość położenia z jej rzeczywistą wartością zmierzoną na elemencie wyjściowym napędu.

2

   Rduktancja - opór magnetyczny