IMAGE
(1)

Skrócony opis programu CODAS-II

Wprowadzenie

Pakiet oprogramowania CODAS-II służy do symulacji i badania własności dynamicznych jednowymiarowych U AR. Oprócz ciągłych układów liniowych możliwe jest modelowanie układów impulsowych oraz układów nieliniowych. Na rys. 1 przedstawione są dwie struktury U AR, które dopuszcza CODAS-II.

a)

We

—► K

G_c(s)

G/s)

Wy

b)

We

*£>—► K

Rys. 1. Struktura liniowych UAR symulowanych przez CODAS-II: a) regulator w torze głównym (icontroller in forward path), b) regulator w pętli sprzężenia zwrotnego (controller in feedback path)\ K - wzmacniacz o regulowanym

współczynniku wzmocnienia (gain), e~^sT° - człon opóźniający z regulowanym czasem opóźnienia T_D, G_P(s) - transmitancja przejścia obiektu regulacji, G_c(s) - transmitancja regulatora.

Struktura

a)    pozwala badać zmiany wielkości wyjściowej pod wpływem zmian wielkości zadanej, a struktura

b)    zmiany wielkości wyjściowej pod wpływem zakłóceń działających na wejście obiektu regulacji.

Dodatkowe możliwości konfigurowania struktury UAR

1.    Regulator G_c(s) można ze struktury wyłączyć.

2.    Pętlę sprzężenia zwrotnego można zamknąć łub rozewrzeć.

3.    Przy definiowaniu transmitancji można użyć liter: A, B, C, D, którym można przypisać dowolną wartość liczbową. UWAGA! Po uruchomieniu programu CODAS-II ustawiana jest konfiguracja początkowa: K=l, T_D= 0, Gp(s)=l, G_c(s)=l,

układ zamknięty z regulatorem w torze głównym.

Uruchomienie programu. Należy wykonać program codas.bat znajdujący się w pliku CODAS.

Wygląd ekranu. Po uruchomieniu pakiem CODAS-II ukaże się na ekranie pięć okien:

górny pasek (menu) - zawiera informację o roli poszczególnych klawiszy funkcyjnych Fi akceptowanych przez program, okno robocze główne (położone centralnie) - po uruchomieniu jest to dziedzina czasowa,

okno robocze pomocnicze (położone w prawym górnym rogu, po uruchomieniu - wyłączone) - po jego aktywizacji wstępnie mamy tam płaszczyznę fazową,

okno informacyjne (położone w prawym dolnym rogu); zawiera informację o konfiguracji symulowanego układu lub o parametrach A, B, C i D, o których będzie mowa w dalszej części,

okno (pasek) dialogowe położone w dolnej części ekranu; służy do określania transmitancji przejścia obiektu G_p (s), regulatora G_c (s), współczynnika wzmocnienia K i czasu opóźnienia T_D. Aktualne postacie i wartości tych parametrów są cały czas wyświetlane w tym oknie.

Możliwości badania układu. Przy pomocy pakiem CODAS II możemy symulować pracę UAR poprzez wyznaczanie: charakterystyk czasowych [F7] time domain, charakterystyk częstotliwościowych [F8 j freąuency domain linii pierwiastkowych [F9] roots locus.

Aktualną strukturę układu (system) a także ustalenia dotyczące ekranu (enviroment) można zapamiętać na dysku [S] w celu późniejszego ich wczytania [L],

Określanie struktury UAR

I- Wybór struktury układu. Wstępna konfiguracja nie zawi-regulatora Chcą; go dołączyć :'y nmsnąć klr.—:<r jTT Jeśli symulowaliśmy układ z regulatorem a następnie chcemy regulator wyłączyć naciskamy klawisz [F4], Następnie określamy miejsce włączenia regulatora. Naciskamy klawisz [B], Opcja [B,2] daje możliwość wyboru struktury a) (rys. 1) Compensator in forward, lub struktury b) - Compensałor in feedback. Przełączenie między opcjami uzyskujemy kolejnymi naciśnięciami klawisza [Enter], Pętle sprzężenia zwrotnego zamykamy naciskając klawisz [C] (closed) lub otwieramy klawiszem [O] (open).