img786

b) Podział układów regulacji ze względu na zadania układu.

-    układy regulacji stałowartościowej ( stabilizacji automatycznej) W= constans w- wartość zadana

-    układy regulacji programowej W=w(t)

-    układy regulacji nadążnej YV=w(x)

-    układy regulacji ekstremalnej W= optimum

Układy regulacji nadążnej położenia= serwomechanizmy

Układami regulacji stałowartościowej nazywamy układy, których wielkość zadająca w(t) ma wartość stałą. Przykładem układu regulacji stałowartościowej jest układ regulacji temperatury w zbiorniku (rys. 1.2). Układami regulacji programowej nazywamy układy, których wielkość zadająca w(t) jest znaną z góry funkcją czasu (yv(t) zmienia się według znanego z góry programu). Przykładem układu regulacji programowej jest automatyczna suszarka, w której temperatura rośnie według ustalonego wcześniej programu.

Układami regulacji nadążnej nazywamy układy, których wielkość zadająca w(t) nie jest jednoznacznie określona funkcją czasu, ale zależy od zjawisk występujących na zewnątrz układu. W układzie nadążnym wielkość regulowana y(t) nadąża za zmianami w(t). Przykładem układu nadążnego jest układ mieszania dwóch czynników o zadanym stosunku. Wydajność strumienia A winna nadążać za zmianami wydajności strumienia B (lub odwrotnie).

c) Podziały układów regulacji ze względu na: liniowość, charakter sygnałów, sposób realizacji sterowania

Podział ze względu na liniowość układu

1 Układy liniowe - można je opisać za pomocą równań liniowych algebraicznych różniczkowych różnicowych iub całkowych. Układy iiniowe spełniają zasadę superpozycji.

2. Układy nieliniowe - układ zawierający przynajmniej jeden element nieliniowy jest układem nieliniowym. W praktyce każdy układ jest nieliniowy, lecz w przybliżeniu zakłada się jego liniowość lub linearyzuje się jego nieliniową charakterystykę. Robi się to zwłaszcza gdy działanie procesu ogranicza się do niewielkiego obszaru wokół pewnego punktu pracy.

Podział ze względu na charakter sygnałów

1.    Układy ciągłe - wszystkie sygnały (wejściowe i wyjściowe) są funkcjami ciągłymi w czasie i mogą przybierać dowolną wartość z obszaru swojej zmienności. Układy te opisuje się zwykle równaniami różniczkowymi.

2.    Układy dyskretne - układ jest dyskretny, jeżeli przynajmniej jeden jego sygnał ma charakter dyskretny, tzn. przyjmuje tylko określone wartości dla określonych argumentów. Układy takie opisuje się zwykle równaniami różnicowymi.

Podział ze względu na realizacje sterowania

-    układy jednowarstwowe

-    układy wielowarstwowe

W układach wielowarstwowych występują przynajmniej dwie warstwy ( poziomy). W typowym układzie wielowarstwowym występuje warstwa stabilizacji, warstwa optymalizacji lub adaptacji) i warstwa koordynacji.