IMG
84

Napęd X

Ultimę- i: I

Hrtttene-»-ł+l*(time-3}.l+l*(time-ł). tf ft'me-5. S'*(t«ne-4U*itime-4>.

łFfWme-Ji^O,

łHtkn^l 3s2*t* ł    13^2* ('» ^ttme-42}),.

iH»^162*(l^ntir«e-15łU^,(ł-l^,,łtlme-lS)),0)

; I ,

-:\ • i

>'^||||g§i    :kM. :.m

mmm ;j§§i

U,:

i’<stefex>

Napęd*

i gHSH: B|

pi).i-i*{i»wś-nfc 11 ... BaaaEiiS

Odczyt prędkołcl Hniowej dla połączenia przesuwnego (T)

RTR

M£ASURt(.mod«l_LJOINT_Ct2,0,0, Tr»mtettonał_Vetoctty, X_comporM*nt>/C05J • xx> <-MEASURE(.model_l iOłNT_Qi, 0, o, AK_Ay_-Aa_wPnojectlon_Aflgles, Z_component))

fiftf

MEASUREj.model^LJOlNT_Q3,0.0, Trarwlational_Velocitv, X_componarrt)/COS< <*X> + MEASURE(-model_lJOINT_Ql, 0,0, AK_Ayjtkł_Projet1>an_Angfe$, Z_eomponem) ♦

Mf A5URE(.model_UOlNT_(ł2,0,0, A*_-Ay_Aj_Projectlon_Angłes, Zcomponem))

XX - kąt początkowy ramienia i parą postępową (prowadnicy)