kolo gr2

Imię i nazwisko..................................................................................... Nr albumu

Test zaliczeniowy 2 Podstawy automatyki i robotyki rok I semestr letni 2008/2009

metoda sonarowa metoda laserowa metoda żyroskopowa

Która z metod nawigacji wózków AGV (Automated Guided VeScle)j_cst najmniej dokladJ O metoda sonarowa

n

Czy człon proporcjonalny jest członem : zerowego rzędu pierwszego rzędu Q drugiego rzędu

Obiekt opisany równaniem różniczkowym y(t)=u’(t)jest liniowy, statyczny, z czasem dyskretnym nieliniowy, dynamiczny, z czasem ciągłym nieliniowy', statyczny, z czasem dyskretnym liniowy, dynamiczny, z czasem ciągłym

Klasyczny regulator PID jest regulatorem 0 liniowym

nieliniowym

liniowym, lub nieliniowym zależnie od nastaw liniowym, lub nieliniowym zależnie od sterowanego obiektu

W układzie automatycznej regulacji wejściem obiektu jest wartość zadana jego wyjścia Q uchyb regulacji

wyjście regulatora

Metoda doboru nastaw regulatorów to metoda metoda Taylora metoda Zieglera-Nicholsa metoda Nyquista

Odpow iedź skokowa stabilnego systemu liniowego: maleje do zera ustala się na stałej wartości nie wiadomo, zależy to od warunku początkowego zawsze rośnie, lecz nie szybciej niż wykładniczo

Jeśli robot posiada 2 przeguby 4 klasy i 4 siedem

0    sześć .

0    osiem

Ile parametrów nastawiamy w regulatorze typu PID

przeguby 5 klasy to jego liczba stopni

ii swobody wynosi

jeden

trzy

zależy to od konkretnego regulatora PID

Robot cylindryczny jest

robolem

o konfiguracji:

OOI'

opp

poo