M016

dokonywany przy zastosowaniu procedur optymalizacyjnych minimalizujących ogólni) za potrzcbowaną moc wybranych urządzeń. Istotną zaletą współczesnych systemów pozycjo nowania dynamicznego jest możliwość kontynuowania ich pracy nawet w przypadku biaku informacji z systemów referencyjnych i żyrokompasów lub stwierdzenia niskiej wiaty pod ności tych informacji. W takiej sytuacji awaryjnej jako chwilową pozycji; statku przyjmuje sii; wartość uzyskaną na podstawie symulacji komputerowej ruchu statku dla pomierzon«'| siły wiatru i aktualnych nastaw systemu sterującego i napędowego. Statek może dzięki temu być utrzymany na zadanej pozycji lub podążać zadaną trajektorią przez dłuższy czas. Zwiększa to znacznie bezpieczeństwo samego statku i współpracujących z nim urządzeń.

Typowa konfiguracja jednego z najbardziej rozpowszechnionych systemów dynamie/ nego pozycjonowania Simrad ADP 703 została przedstawiona na rys. 11.2. [231 ].

11.3. Właściwości manewrowe statku wyposażonego w dodatkowe urządzenia sterujące

Jest oczywiste, że typowa konfiguracja urządzeń napędowych i sterujących statku mc daje możliwości utrzymania z wymaganą dokładnością jednostki na żądanej pozycji lub /u danej trajektorii. Uniemożliwia to oddziaływanie przedstawionych w punkcie poprzednim warunków zewnętrznych: wiatru, falowania i prądu (rys. 11.1), dla przezwyciężenia który* li wymagana jest poprzeczna składowa siły sterującej z możliwością zmiany punktu przyło/c nia. Również z kinematyki zwrotu jednostki wyposażonej w klasyczne rozwiązanie ur/ą dzenia sterującego (ster płetwowy za śrubą napędową), wynika szereg ograniczeń dotyczą cych minimalnego możliwego do realizacji promienia cyrkulacji, położenia chwilowej osi obrotu itp. Typowy układ napędowy bazujący na jednej lub wielu śrubach o stałym skoku uniemożliwia też dowolne uzyskiwanie prędkości, szczególnie w zakresie minimalnym Wszystko to zmusiło do zaprojektowania statków wyposażonych w specjalną konfigurację układu sterującego i napędowego (p.2.4.3). Wymagania dla takiej specjalnej konfiguracji są następujące:

Rys. 11.4. Układ dynamicznego pozycjonowania statku oparty na pędnikach azymutalnych

Rys. 11.5. Układ dynamicznego pozycjonowania statku oparty na dziobowym sterze strumieniowy¹"

i dwóch śrubach nastawnych

—    musi zapewnić ruch w dowolnym kierunku z dowolnym kątem kursowym w znne/ny¹¹¹ zakresie prędkości, również zbliżonym do zera, a także przy założonej wielkości

ceń;

—    musi zapewnić możliwość utrzymania statku na wybranej pozycji z żądaną doklmli"’

ścią przy założonych warunkach zewnętrznych;    ^ ^

Graniczna wartość zakłóceń, powyżej której nie jest możliwa realizacja powyższy¹

wymagań, jest przyjmowana w funkcji wielkości statku, mocy i konfiguracji systemów sic*" jących i napędowych. Stosowane rozwiązania takich systemów zapewniających rcitliz"⁴1¹’ zadań związanych z dynamicznym pozycjonowaniem przedstawiono na rysunku 11.4.1 /•« sto jeszcze stosowaną najstarszą konfigurację systemu tworzą jeden lub dwa dziobowe I¹¹’

Rys. 11.6. Układ dynamicznego pozycjonowania statku: dwa stery strumieniowe i obrotowa dysza Korta