M016

dokonywany przy zastosowaniu procedur optymalizacyjnych minimalizujących ogólną /a potrzebowaną moc wybranych urządzeń. Istotną zaletą współczesnych systemów pozyujo nowania dynamicznego jest możliwość kontynuowania icli pracy nawet w przypadku luaku informacji z systemów referencyjnych i żyrokompasów lub stwierdzenia niskiej wiaty pod ności tych informacji. W takiej sytuacji awaryjnej jako chwilową pozycją statku przyjmuje się wartość uzyskaną na podstawie symulacji komputerowej ruchu statku dla potnicr/onc| siły wiatru i aktualnych nastaw systemu sterującego i napędowego. Statek może dzięki temu być utrzymany na zadanej pozycji lub podążać zadaną trajektorią przez dłuższy czas. Zwięks/a to znacznie bezpieczeństwo samego statku i współpracujących z nim urządzeń.

Typowa konfiguracja jednego z najbardziej rozpowszechnionych systemów dynamie/ nego pozycjonowania Simrad ADP 703 została przedstawiona na rys. 11.2. [231 j.

11.3. Właściwości manewrowe statku wyposażonego w dodatkowe urządzenia sterujące

Jest oczywiste, że typowa konfiguracja urządzeń napędowych i sterujących statku nie daje możliwości utrzymania z wymaganą dokładnością jednostki na żądanej pozycji luli /a danej trajektorii. Uniemożliwia to oddziaływanie przedstawionych w punkcie poprzednim warunków zewnętrznych: wiatru, falowania i prądu (rys. 11.1), dla przezwyciężenia których wymagana jest poprzeczna składowa siły sterującej z możliwością zmiany punktu przyłożę nia. Również z kinematyki zwrotu jednostki wyposażonej w klasyczne rozwiązanie urzą dzenia sterującego (ster płetwowy za śrubą napędową), wynika szereg ograniczeń dotyczą cych minimalnego możliwego do realizacji promienia cyrkulacji, położenia chwilowej osi obrotu itp. Typowy układ napędowy bazujący na jednej lub wielu śrubach o stałym skoku uniemożliwia też dowolne uzyskiwanie prędkości, szczególnie w zakresie minimalnym Wszystko to zmusiło do zaprojektowania statków wyposażonych w specjalną konfiguritcią układu sterującego i napędowego (p.2.4.3). Wymagania dla takiej specjalnej konfiguracji są następujące:

.■A

i_____ kienmek

\ ------^ obrotu

O

^ kierunek '--ruchu

Ą

O

//

kierunek

obrotu

kierunek

mchu

Rys. 11.4. Układ dynamicznego pozycjonowania statku oparty na pędnikach azymutalnych

O

.0

p

kierunek

ruchu

<=»

O

O

3LI

_ęt|

A

kierunek obwili

A

kierunek obrotu

kierunek obrotu

C3=^

-A-

Rys. 11.5. Układ dynamicznego pozycjonowania statku oparty na dziobowym sterze strumieniowym

i dwóch śrubach nastawnych

—    musi zapewnić ruch w dowolnym kierunku z dowolnym kątem kursowym w znucznytn zakresie prędkości, również zbliżonym do zera, a także przy założonej wielkości /uk łó ceń;

—    musi zapewnić możliwość utrzymania statku na wybranej pozycji z żądaną dokładno ścią przy założonych warunkach zewnętrznych;

Graniczna wartość zakłóceń, powyżej której nie jest możliwa realizacja powyższych wymagań, jest przyjmowana w funkcji wielkości statku, mocy i konfiguracji systemów steru jących i napędowych. Stosowane rozwiązania takich systemów zapewniających realizację zadań związanych z dynamicznym pozycjonowaniem przedstawiono na rysunku 11.4. ( ze sto jeszcze stosowaną najstarszą konfigurację systemu tworząjeden lub dwa dziobowe p°

-A

	• o	kierunek ruchu <=>

Rys. 11.6. Układ dynamicznego pozycjonowania statku: dwa stery strumieniowe i obrotowa dysza Korta