Obraz 1

Automatyka MKK zaliczenia,

5 lutego 2003 r, sem. V, rok akad. 2002/2003

1. Zbiornik wody w automatycznej myjni jest opróżniany przez zawór Z nierównomiernie (patrz rysunek), ale zawsze powinien być automatycznie napełniany przez odpowiednie otwarcie zaworów Zi i Z₂. Poziom cieczy w zbiorniku jest sygnalizowany przez czujniki N, S, W O otwarciu zaworów Zi i Z₂ decydują trzy wielkości napełniania zbiornika Gdy zbiornik jest pusty otwarte powinny być obydwa zawory Zi i Z₂ Gdy zbiornik jest pełny obydwa zawory są zamknięte. Jeśli napełnienie zbiornika nie przekroczy połowy, wtedy jest otwarty zawór Z\ o większej wydajności, natomiast gdy napełnienie zbiornika przekroczy połowę, wtedy powinien zostać zamknięty zawór Zy a otwarty zawór Z₂ o mniejszej wydajności. Narysować schemat logiczny układu sterowania napełniania zbiornika wodą stosując bramki typu NAND.

a)    Wyznaczyć transmitancję zastępczą,

b)    W układzie współrzędnych k, m wykreślić obszar, w którym układ jest nieoscylacyjny,

C) Przyjąć k, m, tak aby układ byt nieoscytacyjny i wyznaczyć charakterystykę skokową..

3. Dane są transmitancję operatorowe:

~ / i    s + 1    ~ / i s + 1

(s² + 1)²(s + 1)

^G<i(^s) = —^——-“T >^G2(^S) =

2(s + 2,5)    2(s + 11,5]_

(s + i;fs-1Ks + 3) ¹    4 ' (s + 1)²(s + 2)(s + 3)

a)    określić, która z nich jest transmitancją układu:

i.    stabilnego asymptotycznie,

ii.    niestabilnego,

iii.    na granicy stabilności.

b)    zbadać stabilność układu na poniższym schemacie blokowym metodą Hurwitza: