scan0020 3

1

G s

Ts + i

X Ts Ts -*• 1

^ Ts + 1 A    —“T

is + r

Ts + 1

i

P/

Z zależności /7/ wynika, że transmitancja elementu różniczkującego rzeczywistego jest różnicę transmitancji elementu proporcjonalnego i elementu inercyjnego I rzędu, a zatem i odpowiedź na wymuszenie skokowe będzie różnicę odpowiedzi tych elementów /rys 13„/.

Od parametru X • ^a więc i od stałej T^ zależy wysokość odpowiedzi y(tj . T jest stałę czasowę odpowiedzi inercyjnej odejmującej się od odpowiedzi proporcjonalnej.

r

r

Rys 13. Odpowiedzi skokowe elementu . różniczkujacego

przy dwóch różnych wartościach stałej^T

~    d

Analizując odpowiedzi regulatora PO na dowolne wymuszenia należy pamiętać, że różniczkowanie wytwarza przebieg niosący informację o szybkości zmian funkcji wymuszającej.

REGULATOR PROPORCOONALNO-CAŁKUJ£CO-RÓŹNICZKUO£CY - PIO.

Transmitancję , odpowiedź na wymuszenie skokowe i parametry nasta-wialne w regulatorze PID podano*? w tabeli 6 /str 19/.