fotki
2

ii

r__

1.2. Podstawowe definicje

Ponieważ, szczególnio w starszej literatura, używa się wymiennie pojęć — manipulator przemysłowy i robot przemysłowy — choć wszyscy wiedzą, to robot to udoskonalony „brat** manipulatora, podamy deOnięję zgodnie z Polską Normą PN - 90/M -42084 pt .Roboty i manipulatory przemysłowe — terminologia”.

Manipulator przemysłowy (ang. industrial manipulator) — urządzenie przeznaczone do wspomagania albo częściowego lub całkowitego zastępowania człowieka przy wykonywaniu czynności manipulacyjnych w przemysłowym procesie produkcyjnym, sterowane ręcznie lub automatycznie za pomocą własnego układu sterującego staloprogramowanego lub zewnętrznego układu sterującego.    y* '_'•

Robot przemysłowy (ang. industrial robot) — urządzenie automatyczne przeznaczone do wykonywania czynności manipulacyjnych w przemysłowym procesie produkcyjnym, mające układ ruchu składający się z oo najmniej trzech zespołów ruchu I własny układ sterujący przeprogramowalny (posiadający możliwość programowanej zmiany cyklu pracy).

W dalszym tekście konsekwentnie będziemy używać słowa manipulator, ponieważ większość przykładów będzie dotyczyć manipulatora dwuramiennego. Na rys. 1.1 zostały pokazane główne części składowe robota przemysłowego;

Część mechaniczna;

podstawa (ang. basa plątaj - płyta lub inna konstrukcja, która stanowi pierwszy człon układu kinematycznego lub z która iełt nnhemny w «wn«Ah