zad1i2

Zadanie i

W przedstawionym układzie, charakterystyka logarytmiczna amplitudy transmitancji Gi($) ^0,3 przebieg jak na załączonym rysunku.

-    Określić wartość uchybu statycznego ustalonego w tym układzie.

-    Zbadać i uzasadnić, czy układ jest stabilny

co 40

■O

MM

\Y(s)    1? 20

o

“P    O _

eo 1 o

® -20

Zadanie 2

Analogowy regulator PI o parametrach: - współczynnik proporcjonalności (wzmocnienia) kp-\, - czas zdwojenia 7,=10ms, został zastąpiony regulatorem cyfrowym, którego transmitancja została określona

przez wykorzystanie następującej relacji pomiędzy transformatą Laplace’a i transformatą Z: s SB—-.

T z + 1

Narysować odpowiedź na skok jednostkowy tego regulatora dla okresu impulsowania 7=1 ms.