Gą - przyspieszenie ruchu postępowego (prędkość obranego bieguna A),
djp - przyspieszenie ruchu obrotowego, czyli przyspieszenie punktu P od obrotu przekroju dookoła bieguna, składające się z przyspiezenia normalnego (w kierunku bieguna A) oraz przyspieszenia stycznego
223
= &A &APn S ®APt