scan0017 (19)

Odpowiedź skokowa jest sumę odpowiedzi tych elementów.

Często w literaturze spotyka się definicję czasu całkowania, opar-tę na odpowiedzi skokowej regulatora PI.

Zgodnie z ta definicję czasem całkowania nazywamy czas, po którym składowa całkujęca odpowiedzi regulatora PI osiągnie wartość składowej proporcjonalnej /rys 11./.

Stęd też czas całkowania nazywany jest niekiedy czasem zdwojenia.

Oak widać z tycznie : 7\ ra P.

Rys li. Interpretacja czasu całkowania oparta na odpowiedzi skokowej regulatora PI,

rysunku, nastawienie czasu całkowania ^T± ~ ⁰⁰ /P^ra^~

= T. max/ powinno sprowadzać regulator PI do regulato-

X

REGULATOR PROPORCJONALNO-RÓŻNICZKUCJ^CY - PD

W rozważaniach teoretycznych analizuje w których akcję różniczkujęcę opisuje Ponieważ technicznie nie jest możliwe idealnego, w rzeczywistych regulatorac z inercję

się regulatory PD - idealne transmitancja Gs = T. zrealizowanie różniczkowania h występuje różniczkowanie

#

G (s]

/6/

(—i.

gdzie Triest czasem różniczkowania, a T^stałę czasowę mero