IMGP4017

PNEUMATYCZNE IHYDRAUCZNE ELEMENTY AUTOMATYKI

ez zakres proporcjonalności rozumie się procentową, w stosunku do pełnego kresu, zmianę wielkości X potrzebną do wywołania pełnej, to jest o pełen zakres, iany wielkości Y. Czas zdwojenia wyraża intensywność działania całkującego i jest to s potrzebny na to, aby przy wymuszeniu skokowym sygnał będący rezultatem ima całkującego stał się równy sygnałowi z części proporcjonalnej w regulatorze PI ym samym sygnał łączny (bez działania D) staje się po czasie T, dwukrotnie większa stąd pochodzi nazwa czas zdwojenia. Stała T_d, czas wyprzedzenia, określa działanie óżnkzkujące regulatora. Jej nazwa jest uzasadniona efektami ekstrapolacyjnymi, mymi w układzie regułach przez wprowadzenie pochodnej. Wartość liczbową T_d ożna zdefiniować następująco: T_d jest to czas, po którym - przy włączeniu na wejście egulatora proporqonalno-rózniczkowanego sygnału narastającego liniowo - sygnał sany z działaniem proporcjonalnym zrówna się z sygnałem pochodzącym od mia różniczkowego.

nie różniczkowe w regulatorze PD, czy też PDI, rzadko bywa idealne. Najczęściej puje inercja układu. Dla rzeczywistych układów zamiast członu używa się u [T^s/fTS+l)] i wówczas odpowiednie transmitancje zapisać można w postaci

oraz

Y(s)	= K„	Ili	I*)
e(s)	P1	l	cr + 1 J
Y(s)	= k\	u-	1 7> —+ _i—
e(s)	^P\ \	1	Tts B + l