IMGP4019

PNEUMATYCZNE I HYDRAUCZNE ELEMENTY AUTOMATYKI Parametr z jest zazwyczaj niezmienny i nienastawialny. Na poniższym rysunku pokazano zasadnicze charakterystyki czasowe i częstotliwościowe wymienionych regulatorów.

Wcześniej pokazane równania nie wyczerpują wszystkich możliwych właściwości regulatorów traktowanych jako układy liniowe, nie mówiąc już o ewentualnych nieUnicwościach, których często nie można pominąć. Regulatory o transmitancjach opisanych powyższymi wzorami mają najwyżej trzy dające się nastawiać parametry działania dynamicznego. Ich oddziaływanie na działanie proporcjonalne, różniczkujące (różniczkowe) i całkujące (całkowe) zapewnia takim regulatorom najbardziej uniwersalne zastosowanie, choć nie wszystkich przypadków i wymagań spotykanych w praktyce.

Transmitancje rzeczywistych regulatorów różnią się od wzorów idealnych w większym lub mniejszym stopniu. Powoduje to między innymi:

*    nieidealne działanie, polecające na tym, że postać transmitancji regulatora różni się od wskazanej wzorami nawet w zakresie częstotliwości, w których odbywa się regulacja,

r nieliniowości, wywołujące przy pewnych amplitudach sygnałów odchylenia działania regulatora od własności wyrażonych jego transmrtancją

•    niedokładności nastaw, polegające na tym, że wartości Kp, 71, Td nie są ustawiane i utrzymywane absolutnie doMadnie.

Regulatory, podobnie jak inne urządzenia, można podzielić według różnych kryteriów. Schemat pokazany na rysunku poniżej przedstawia podział ze względu na sposób budcwy, typ energii zasilającej wzmacniacz regulatora oraz zmiany wielkości nastawiającej.