IMG107

l*MMTfc orioniacji hi ył /,fl8łt?p(‘/,yeb ulę promy I In lwy do ranili wykorzyniitnłii orionincjł mntymyc^noj lub polnry/.noyjiwj, t hienim] /ustęp*'•'J f/ętio iinkin/r ilę Jnko orientację wstępną oknilonogo pr» j następnie oprncowi^Jf się orientację omalec/ną ton o pr/.edinlolu, bloi uwagę poprzednio pominięte drobno róknloo ks/.laliu, wynlępnjiico w uh do hiyly /iiNtępcKeJ.

()i'lon(<iojii staiyslyczmi pi/.od nil Ol ii polega nil /.nnUmtwnnlu Inklo/jo ,1/rulu orient n|t|ccgo. któro /o alo/ai nloiipomidkowanych /mailmlolów windy pobiorą określony przedmiot, gdy Jest on w położeniu wymaga W prsypndku gdy olbmoni cliwynOflco-orłontii/iicy iir/.iid/onln nie nnirnli inki przedmiot, nn wyjdclu ur/i|<l/oiiln zorientowany przedmiot nie pojawi Pi/> kładowo, nn ryn. 2.3b pokazano pr/.edmlol - nlesymotrye/tu\ nakrętkę I jej bryłę zastępczą, Do orlentaoJJ bryły zastępczej wykortytumo mota / obraci\|<lci| się tarczą I (rys. 2.3fl). Nn wyjęciu zasobnika - prowadnicy2. otrzymuje się Jeclnoznaccnlo /orłciiiownnr melodii statystyczna bryły mty. c/o. jednak nic jest lo orłonlucjii ostateczna nakrętki.

Ry» 2.3. Orloninęjn iiaiyitycsna nakrętki: u) /imobnlk ■/. obrncu/noii nIc skośni| linczu; kręlkn 1 jej bryła umigpoiu (22)

< )i iomnc |n polaryzacyjna przedmiotu polega nu zustosownniu tak logo dzonla oriantującego, któro w trakcie orientacji zrzuca ze swoleli prawd¹"¹ łle zorientowano przodmloty, a do jego wyjścia kieruje tylko prawidłowoP' ■ntowano. Źle zorientowano (zrzucone z prowadnic) przedmioty przowid¹¹* plegąją powtórnej orientacji.

MolOlly orientacji przedmiotów moim być różne, NnJhnrd/.ieJ rozwinęły «|q mocliimlc/.no metody orientacji przedmiotów, przeważnie realizowane bezpośrednio w ziiiiobnlkiieh urządzali orientujących. Jodmik w pr/.ypntlku przed miotów o biird/lcj złożonych kształtach lub maji|cych Hzczogólne wlndciwoficl knnslrtikoyjnu lub umlorlnlowo (lip. kruchość) stosuje nią następujące metody

-    orientację pnoumntyczmi. zu pomocą strumieni I wirów sprężonego powlclr/ii,

-    orlottliicjt} /.u poinocii polu iniignotycznogo.

Do orlcnlncji oNliitccziicj przedmiotów o burd/,o złoconych knzlnltuch Kołuje nią ltik>.o orientację zn poinocii układów Ntcrownnln, która polega nu wygcnerowiiniu w tych uklndiicb odpowiednich sygnałów sterujących robota ml (iminlpuliitorniiii) lub specjalnymi urządzeniami orientującymi, po uprzedniej Identyfikacji pierwotnych położeń tych przedmiotów przez:

-    okroilenic położenia obrazów przedmiotów,

-    okrojenie położenia wyróżników idcntydkującycli położenie przedmiotów,

Przy orientacji przedmiotów za poinocii układów Korowania podstawową czynnością jest identyfikacja pierwotnego położenia przedmiotów, W przypadku zastosowania do togo celu kamer wizyjnych otrzymuje się obrazy przedmiotów i na podBtawlo tych obrazów układy sterowaniu robotów stemją ich mcchnnlzmumi w tuki sposób, żo przedmioty przez nie uchwycone są doprowadzano do wymaganego położenia, [Tost to metoda reprezentująca najwyższy poziom orientacji przestrzennej, umożliwiająca doprowadzenie przedmiotów z dowolnych polożcó do wymaganych. Nutomiust identyfikacja położenia pi/.cdiniotu przez określenie położeniu wyróżnika tego przedmiotu zakłada, że przedmiot już przeszedł orientację wstępną i znajduje się w ściśle określonym położeniu - jednak nieznanym i zwykle różnym od położenia wymaganego, Aby zidentyfikować pierwotne położenie przedmiotu, nic trzeba znuć położenia całego przedmiotu (obrazów całego przedmiotu), lecz tylko położenie jednego lub kilku charakterystycznych punktów uwzględnianych przez wyróżnik.

Przykładowo, tabliczka gazomierza z rys. 2.4, podawana przez zusobnlk wibracyjny, Jest wstępnie zorientowana (leży na jednej z płaszczyzn i przemieszcza się w prowadnicach o szerokość B), jednak nn prowadnicy wyjściowej zasobnika może mieć Jeszcze cztery różne położenia.

W celu identyfikucji pierwotnego położeniu przedmiotu zastosowano cztery czujniki: A,, Ag, A, i A₄ identyfikujące położenie punktu a, leżącego na tym przedmiocie. 1'rzyklndowo, gdy tubliczku znajduje się w położeniu juk na rys. 2.4, wtedy są podane sygnały: A, ■ 1, Aj • A₃ - Aj • 0, co jednoznacznie okroślu jej pierwotno położenie.

Sygnały Identyfikujące pierwotne położenie przedmiotu mogą być wprowadzone do układu sterowania robolu (manipulatora) lub do układu sterowania specjalnego urządzeniu orientującego. W pierwszym przypadku robot (rzadziej

97