P1080318

9. Układy sensoryczne

biegunów dodatkowych. W warunkach ustalonych, przy niezmiennym strun,-niu magnetycznym wzbudzenia, napięcie prądnicy tachometrycznej jest prop^ cjonalne do prędkości obrotowej

U—Kprn

gdzie Kpr - współczynnik wzmocnienia — proporcjonalności między napięciem a prędkością obrotową.

Wadą prądnic tachometrycznych prądu stałego jest obecność styków ślizgo-wych, co powoduje zmniejszenie niezawodności, pulsacje napięcia wyjściowego (w szczególności przy małych prędkościach), iskrzenie i zakłócenia radioelek-tryczne. Wartość błędu prądnicy tachometrycznej prądu stałego przy maksymalną I prędkości nie przewyższa kilku procent, a współczynnik wzmocnienia Kpr wynosi I Kyj- 10* 100 m ■ V/obr/min.

Zalety prądnic tachometrycznych prądu stałego polegają na braku błędów fazowych, wysokiej liniowości i stromości charakterystyk wyjściowych, braki | potrzeby doprowadzenia napięcia wzbudzenia w prądnicach tachometrycznych prądu stałego z magnesami trwałymi, niewystępowaniu siły elektromotorycznej przy nieruchomym twomiku.

9.4. Układy sensoryczne dotyku

W robotach współczesnych generacji typowe zadania układów sensorycznych; zastępu jących zmysł dotyku są związane z:

1)    pomiarami i sterowaniem parametrami:

-    chwytania, w przypadku wykonywania przez robota zadań transportowych,

-    obróbki, w przypadku wykonywania przez robota zadań technologicznych,

2)    rozpoznawania obiektu manipulacji, w tym:

-    wykrywania obecności obiektu manipulacji,

-    rozpoznawania położenia i zorientowania obiektu manipulacji,

3)    pomiarami umiejscowienia obiektu manipulacji,

4)    zabezpieczeniem chwytaków przed kolibą.

W celu zrealizowania tych zadań są stosowane następujące ro j-czujników dotyku:

-    czujniki stykowe,

-    przetworniki siły i naprężeń,

-    przetworniki dotykowe typu „ sztuczna skóra ".

9.4.1. Czujniki stykowe

Czujniki stykowe, będące dzisiaj najpowszechniejszym wyposażeniem służą do zbierania informacji o środowisku zewnętrznym. Najprostszymi ^ 282 kami stykowymi są łączniki stykowe (drogowe), które mają dwa położeni

cze styków: rozwarte i zwarte. Łączniki te generują sygnał elektryczny (najczęściej) lub hydrauliczny czy mechaniczny w wyniku przesunięcia się względem „jego kołka, zderzaka lub magnesu trwałego.

Współcześnie w czujniki stykowe są wyposażone przede wszystkim chwytaki robotów; dzięki nim, między innymi, można:

-    zabezpieczyć chwytak przed kolizją,

-    wykrywać obecność przedmiotu w chwytaku i na stanowisku składowania,

-    wyszukiwać wolne miejsce na stanowisku składowania.

Na rysunku 9.14 przedstawiono jako przykład chwytak z układem wykrywającym obecność przedmiotu na stanowisku składowania.

Chwytak przedstawiony na rys. 9.14 jest przeznaczony do układania obrabianych wałków w pryzmatycznych wycięciach stanowiska składowania. Ramię robota przemieszcza się wzdłuż osi X aż do chwili, gdy zderzak 5 napotka na opór leżącego wałka 2. Obrót zderzaka 5 przez cięgno 6 zakończone talerzykiem 7 powoduje przełączenie łącznika drogowego 4.

pus chwytaka, w którym umieszczone są dwie pary szczęk, 2 - przedmiot (wałek), 3 - wspornik, 4 -.stykowy łącznik drogowy, 5 - zderzak, 6 - cięgno, 7 - talerzyk, 8 - sprężyna [14]    283