scan0008 (31)

3

7

W zależności od typu regulatora powyższe składowe algorytmu występuję indywidualnie lub też tworzone sę ich kombinacje.

Spotyka się następuję ce typy regulatorów:

p	- regułator	proporcj oralny,
PI	- regulator	proporcjonalno-całkujęcy,
PD	- regulator	proporcjonalno-różniczkujęcy,
I	- regulator	całkuj ęcy ,
PID	- regulator	proporcjonalno-całkuj ęco-różniczkujęcy.

Jako regulator nie może występować sam blok o działaniu różniczku-jęcym /dlaczego?/, W praktyce nie stosuje się też regulatorów typu ID.

Składowe algorytmu regulatora nazywane sę często akcjami. Przykładowo, mówi się,, że w regulatorze PI występuje akcja propo rej ona Ina i całkujęca.

Nastawialne parametry transmitancji, takie jak wzmocnienie k , czas całkowania T , czy różniczkowania są nastawami regulatora. Własności regulatorów wynikaję bezpośrednio z własności elementów P, I, D.

Podstawowe dane dotyczące tych elementów zestawiono w tabeli 1.