IMG79 (3)

2 -    ♦ 57"^J ' ⁰

^{T 4} 21

/ i

' *{21 20

:y©

20ne\_    1

i Ig

¹ &

21    ) yj631

21 3

/63

✓3-

20jt

63 f⁵°%

%

J    v^3 ”^er- ¹ + «/3    0,093    ./T;

ir lrt *T‘if

. I^5ór

Oblk-zenu dJa przykładowych danych liczbowych: . , J«! r = 03 ta

V 3 *2 V 6

* = 0,72 s, o# ■■■

\ 3    \ 3

— = 1,45 M

red

« I 0^2 -1,45 « 0,32 —, v_B = 0,61 • 1,45 0,3 = 0,26 ¹    s

t = 0,093-2 = 0,19 —, ag = 1,65 -2 -0,3 = 0,99 — s²    s²

Zadanie 2.24

Dany jest mechanizm korbowo-wodzikowy. Korba OA jest w ruchu jednostajnie opóźnionym, przy czym opóźnienie kątowe wynosi e = const, a prędkość kątowa u(0) - u₀. Wyznaczyć prędkość i przyspieszenie punktu B w chwilowej konfiguracji układu Zastosować metodę superpozycji.

A

Kinematyka. Kinematyka mechanizmów płaskich

uo OA wykonuje ruch jednostajnie opóźniony, stąd:

((on"¹

i    ii

,») = f(s)dt * o>(0) = -er ⁺w₀ = to„- er ¹¹ o    ^,0

1    r

_f(t) - Jós(r)dr + tp(0) = J(w₀-er)dr + 0 = to₀r -|f—er² oo    ²

^chwilowej konfiguracji układu <p(r,) = 45° = — rad, a więc:

4

n ,    1 _f2

l = 0)₀^1 I —Sf, 4    ²

1    ,2    . Tt _

-er, - u₀r, + - = 0

^ = ci)q - 4 • —e • ^ ⁼ “o" —e    (założenie A > 0)

w₀-/A

>o ⁺ v^A

Opis położenia korby w chwili r, i r₂:

W chwili r, korba OA jest w położeniu q>(f,) = 45° oraz <*>(!,) > 0. Następnie korba OA zwalnia i po zatrzymaniu zaczyna obracać się w prawo. W chwili t₂ korba OA jest w położeniu <p(t₂) = 45° oraz co(t₂) < 0.

Obliczenia wykonujemy dla pierwszego położenia, tj. <p(f,) = 45° :

= “o ' “o + >/A = n/A

<o₀ -

u | t»>(f,) = (o₀ - e ■-

e

Zależności geometryczne:

:(3r)

i = 3rsina

^b = '^,sin45° = x?r 2

^b' 3rsino

sin ot a

cos

a = y/1 - sin² a =

1 -

34 _ 734

I 36 I 36

mii

^a' 2.2.4. Kinematyka mechanizmów płaskich

205