Obraz3 (59)

Rysunek 4

Rysunek 5

Format przekazu

(objaśnienia w tekście)

Start of Frame Arbitration Field

Control Field Data Field

CRC Field Ack Field

[End of Frame

HI I I l

—► I ■+-Data Frame

Interl Frame Space

Inter “ Frame S Space <

tory mogą być 11-bitowe lub 29-bitowe. Identyfikator umożliwia rozpoznanie treści przekazu (np. prędkość obrotowa silnika). Węzeł (odbiornik) przetwarza tylko te dane, których identyfikator znajduje się na liście prżyjmowalnych przez ten węzeł przekazów (sprawdzenie akceptacji, rys. 4). Wszystkie inne dane są ignorowane przez ten węzeł. Ten sposób adresowania umożliwia wysyłanie sygnałów do wielu węzłów, przy czym czujniki wysyłają swoje sygnały do magistrali bezpośrednio lub za pośrednictwem sterownika, a dopiero tam zostaje on rozdzielony. W ten sposób łatwo można zrealizować wiele wariantów wyposażenia, ponieważ np. dalsze węzły mogą być dołączone do już istniejącego systemu CAN (struktura otwarta).

Określanie priorytetu

Wartość liczbowa identyfikatora określa priorytet (prawo pierwszeństwa) przekazu do transmisji. Sygnał zmieniający się bardzo szybko (np. prędkość obrotowa silnika) musi być również bardzo szybko przekazany i dlatego otrzymuje wyższy priorytet niż sygnał zmieniający się względnie wolno (np. temperatura silnika).

Arbitraż magistrali

W sieci CAN obowiązuje zasada, że w danej chwili może być aktywnych wiele odbiorników, lecz tylko jeden nadajnik. Jeśli magistrala CAN jest wolna, to każdy węzeł może rozpocząć transmisję danych. Jeżeli wiele nadajników zacznie wysyłać informacje równocześnie, wówczas działa mechanizm arbitrażu. Jako pierwsza następuje transmisja danych o najwyższym priorytecie, bez straty czasu i bitów. Nadajniki przekazów o niższym priorytecie wysyłają je automatycznie do odbiorników ponawiając próby tak długo, aż magistrala będzie ponownie wolna.

Format przekazu

W celu transmisji danych na szynę węzeł generuje sekwencję przekazu z ramką danych (Data Frame), której długość wynosi maksymalnie 130 bitów (format standardowy) lub 150 bitów (format powiększony). Dzięki temu zapewniono, że czas oczekiwania do następnej bardzo pilnej transmisji jest bardzo krótki. Sekwencja danych zawiera siedem kolejno po sobie następujących pól (rys. 5):

-    „Start of Frame” -1 -bitowy znacznik początku przekazu, który służy do synchronizacji wszystkich węzłów sieci CAN;

-    „Arbitration Field”- pole arbitrażu, składające się z identyfikatora przekazu oraz dodatkowego bitu kontrolnego. Podczas transmisji identyfikatora przekazu nadajnik sprawdza przy każdym bicie, czy jest on jeszcze uprawniony do wysłania lub czy inny węzeł nie wysyła z wyższym priorytetem. Natomiast bit kontrolny jest używany dla rozróżnienia między sekwencją danych (Data Frame) a sekwencją żądania przekazu danych (Remote Frame);

-    „Control Field” - pole sterujące, zawierające kod informujący o ilości bitów danych pola danych;