P1080331

10. Sztuczna inteligencja w robotyce

Rysunek 10.1    ____

Struktura funkcjonalna robota adaptacyjnego ze sterowaniem U generacji

Programy systemów opartych na schematach działania adaptacyjnego często należą do metod sztucznej inteligencji. Spośród znanych i stosowanych obecnie metod sztucznej inteligencji można wymienić następujące:

—    systemy eksperckie, zwane też ekspertowymi lub doradczymi,

—    sztuczne sieci neuronowe,

—    metody oparte na mechanizmie wnioskowania rozmytego, wykorzystuj jące teorię zbiorów rozmytych i logikę rozmytą (Fuzzy Logic),

—    metody wykorzystujące algorytmy genetyczne,

—    systemy agentowe i wieloagentowe.

Uogólniona charakterystyka funkcjonalna inteligentnego robota uczącego, się III generacji (rys. 10.2) zawiera trzy główne wzajemnie powiązane części: system percepcji, system reprezentacji wiedzy oraz system planowania i wykonania działań. Rozważmy każdy z tych systemów, uwzględniając wyróżniona w nim powiązania informacyjne.

Analizę dogodnie jest rozpocząć od systemu reprezentacji wiedzy, ponieważ dwa pozostałe systemy w znacznym stopniu są na nim oparte.

Zazwyczaj wyodrębnia się trzy problemy związane z wiedzą w inteligentnych robotach; są to kolejno: reprezentacja wiedzy, gromadzenie wiedzy oraz 308 korekcja i wykorzystanie wiedzy w rozwiązywaniu zadań. Reprezentacja wiedzy

Rysunek 10.2^_

Struktura funkcjonalna inteligentnego uczącego się robota HI generacji [103]

(tzn. forma jej wyrażania) powinna być wybrana z uwzględnieniem konkretnej kJasy zadań, do rozwiązania których jest przeznaczony robot.

Formy reprezentacji wiedzy przedstawiono na rys. 10.2.

Wiedza abstrakcyjna, czyli informacja o pewnych ogólnych prawidłowościach istniejących zarówno w zewnętrznym, jak i w wewnętrznym świecie inteligentnego robota. Informacje te zazwyczaj są traktowane jako względnie stałe. Należą do nich np. prawidłowości fizyczne istniejące w świecie zewnętrznym.

Wiedza o celach to informacje o celach globalnych, które robot powinien ciągnąć w procesie swego funkcjonowania, a także o sposobach ich dekompo-tycji na cele lokalne realizowane na etapach przejściowych.