SDC13018

rżanych jednakowo przedmioiow.

Klasyfikacja automatycznych układów sterowania obrabiarek i maszyn technologicznych może być prowadzona według różnych kryteriów.

W teorii regulacji przyjmuje się podane niżej kryteria i wtedy podział ukM dów sterowania i regulacji przedstawić można następująco:

1.    Ze względu na opis matematyczny rozróżnia się układy:

•    liniowe;

•    nieliniowe.

2.    Ze względu na przebieg sygnałów sterujących rozróżnia sięukladjH

•    analogowe (ciągle), w których wartość sygnału jest proporcjonalii] do wartości zmiennej reprezentowanej przez ten sygnał;

•    impulsowe, w których wartość zmiennej może być określona liczni dwuwartościowych impulsów (układy cyfrowe) lub przez konfig cję impulsów.

3.    Ze względu na naturę fizyczną sygnałów mamy układy:

•    mechanicznej

•    elektrycznej

•    hydraulicznej

•    pneumatycznej

•    kombinowane.

4.    Ze względu na typ zadania sterowania rozróżnia się układy: •

•    sterowania programowego, gdy wartość sygnału zadanego zmid się zgodnie z założonym programem; ten typ zadania sterowania} wiodący dla obrabiarek i maszyn technologicznych, a inne po niżej są ewentualnie jego uzupełnieniem;

•    regulacji stalowartościowej, w których wartość zadana jest sta a zadaniem układu jest utrzymanie na stałym poziomie sterowań parametru, np. stałej prędkości skrawania przy toczeniu poprzeć (bądź przecinaniu) na tokarce;

•    regulacji nadążnej, gdzie sygnał sterowany nadąża za sygnałem! danym, np. sterowanie kopiowe;

i regulacji ekstremalnej, gdy celem sterowania jest utrzymanie wj nego wskaźnika charakteryzującego zadanie sterowania na pozid minimalnym, np. kosztu obróbki, lub maksymalnym, np. wydaja obróbki.

f    ,    .; .    .    .    n

Można także wyróżnić inne kryteria podziału sterowania automatyc

go, które lepiej niż ogólne, ujmują charakterystyczne cechy uldai

sterowania obrabiarek i maszyn technologicznych.

•    sterowane w funkcji drogi;

•    sterowane w funkcji wymiarów przedmiotu obrabianego.

Sterowanie w funkcji czasu występuje, gdy poszczególne ruchy i czynności składające się na cykl pracy są realizowane w określonych odstępach czasu. Przykładem jest sterowanie krzywkowe stosowane w starszych automatach tokarskich, gdzie wał sterujący z umieszczonymi na nim krzywkami obraca się ze stałą prędkością. Czynność trwa tak długo, jak długo wał sterujący przebywa drogę kątową przypadającą na tę czynność. Wadą obrabiarek z takim sterowaniem jest mała elastyczność związana z trudnością nastawienia cyklu oraz to, że cykl pracy trwa nadal, nawet gdy jedna z czynności nie została wykonana.

Sterowanie w funkcji drogi polega na nadaniu przez układ sterujący sygnałów do rozpoczęcia ruchu lub czynności, natomiast sygnałem zakończenia ruchu jest przebycie przez zespół określonej drogi lub wykonanie czynności. Sygnały o osiągnięciu zadanej pozycji mogą pochodzić z łączników drogowych uruchamianych przez zderzaki rozstawione wzdłuż przebywanej drogi lub z układów pomiarowych przemieszczenia bądź położenia. Poszczególne zespoły obrabiarki mogą pracować kolejno lub jednocześnie. Zaletą jest to, że czas cyklu nie musi być utrzymywany z dużą dokładnością, a ważna jest droga oraz łatwość zmiany cyklu pracy.

Sterowanie w funkcji wymiarów przedmiotu obrabianego polega na ciągłym w czasie obróbki lub okresowym między kolejnymi zabiegami mierzeniu przedmiotu obrabianego i korygowaniu — na podstawie wyniku pomiaru — położenia narzędzia względem przedmiotu tak, aby zapewnić otrzymanie mierzonego wymiaru przedmiotu w polu zadanej tolerancji.

6. Ze względu na zadania stawiane w procesie technologicznym rozróżnia się układy:

I sterowane punktowo;

• sterowane odcinkowo;

I sterowane kształtowo.

W sterowaniu punktowym ruch między punktami o określonych współrzędnych może przebiegać wzdłuż dowolnej drogi i z dowolną prędkością (rys. 9.1).

Przykładowo, gdy przemieszcza się narzędzie (wiertło) od otworu A o współrzędnych Xą_% Mi do otworu B o współrzędnych Xb% wówczas jest obojętne, po jakiej drodze to nastąpi, ponieważ podczas przemieszczania nie odbywa się obróbka, a narzędzie nie styka się z przedmiotem.