39751 SDC13005

10.2. Podział serwonapędów

mi analogowymi serwonapędy cyfrowe są zdolne realizować znacznie hardziej skomplikowane algorytmy sterowania (np. w serwonapędach analogowych najczęściej stosuje się liniowe regulatory klasyczne typu P, PI, PID, a bardzo rzadko nieliniowe), o których będzie mowa w rozdz. 10.6.

Do rzadkości należą przypadki, w których można mówić tylko o serwonapę-dzie analogowym lub cyfrowym. W rzeczywistych serwonapędach stosuje się zarówno przetwarzanie analogowe, jak i cyfrowe. W najczęściej spotykanych obrabiarkach NC z klasycznym interpolatorem liniowym lub kołowym tylko zadajnik wartości przemieszczenia (interpolator) jest cyfrowy. Wszystkie pozostałe człony obwodu regulacji (łącznie z interfejsami łączącymi sterowanie NC ze sterownikami napędów) są budowane w technice analogowej (może z wyjątkiem układów pomiarowych położenia, które buduje się zarówno w technice analogowej, jak i cyfrowej). To stało się powodem, dla którego nieco inaczej definiuje się napędy cyfrowe. Podstawą zakwalifikowania serwonapędu do cyfrowego lub analogowego stał się interfejs między sterowaniem NC i sterownikiem napędu. W rozdziale 11 szczegółowo omówiono to zagadnienie.

Podział serwonapędów na ciągłe i nieciągłe, zwane też dyskretnymi, wynika z postaci sygnałów sterujących i pomiarowych.

W serwonapędach ciągłych sygnały pomiarowe z czujników, porównywanie sygnałów w obwodach regulacyjnych i przetwarzanie sygnałów mają postać ciągłego sygnału napięciowego w standardzie ±10 V

W serwonapędach o działaniu nieciągłym (dyskretnym) sygnały pomiarowe, porównywanie i przetwarzanie sygnałów odbywa się w dyskretnych chwilach. Cechą serwonapędów dyskretnych jest częstotliwość próbkowania lub okres próbkowania, zwany taktem T, a także przetwarzanie sygnałów, które odbywa się w dyskretnych chwilach kT (k=1, 2, 3, ...). Ważną cechą serwonapędów dyskretnych są interfejsy A/C i C/A (analogowo-cyfrowe i cyfrowo-analogowe). Większość dotąd stosowanych sterowników napędu posuwu jest analogowa. Dlatego w serwonapędach dyskretnych między sterowaniem NC (gdzie jest realizowana w spo-

	Interfejs j Sterownik Sanie 1 napędu obrabiarki
Sterowanie	L_J i posuwu		K* ---i—►
	1
NC	fol ■ __▼	Pomiar położenia (analogowy)	4-

Rys. 10.4. Przepływ sygnałów w serwonapędzic dyskretnym z analogowym napędem i pomiarem

położenia

179 —