54004 Slajd51 (12)

AUTONOMICZNE ROBOTY MOBILNE - pełzające

typu „WĄZ”

(bez odnóży, ruch wężowy całego korpusu i/lub jego sekcji)

... z odnóżami

(pełzanie korpusu napędzanego przednimi lub bocznymi odnóżami)

manewrowanie: skręty poprzez różnicowanie prędkości i kierunku zgięć korpusu -średnia manewrowo ść

manewrowanie: skręty poprzez różnicowanie prędkości i kierunku ruchu odnóży i ew. kierunku zgięć korpusu -średnia manewrowo ść

manewrowanie: skręty poprzez różnicowanie prędkości i kierunku ruchu gąsienic i ew. kierunku zgięć korpusu -średnia manewrowo ść

... z gąsienicami

(pełzanie elastycznego korpusu pokrytego napędzanymi gąsienicami)

Zalety	Wady
•    wysoka zdolność do pokonywania przeszkód •    poruszanie się w ograniczonej, ciasnej przestrzeni •    znaczna nośność	•    średnia manewrowość •    znaczna komplikacja układów napędowych i sterowania

Anna Konda, 3 m, 70 kg, napęd „wodny’

- *		1’ )

OmmTread, 1,2 m, gąsienice na 80% powierzchni