74360 Slajd56 (12)

AUTONOMICZNE ROBOTY MOBILNE - jeżdżące -> klasy (cd ) (2,0) - robot zwany unicycle, posiadający dwa koła napędowe umieszczone na wspólnej osi oraz jedno koło Kastora (robot nieholonomiczny)

Robot posiada dwa koła napędowe, ustawione na przeciwko siebie i na sztywno przymocowane do podstawy, oraz jedno koło Kastora - jako punkt podparcia.

Steruje się kierunkiem i prędkością obrotów - osobno dala każdego z kół napędowych, dzięki czemu możliwy jest ruch postępowy i obrót w miejscu.

Zaleta - prosta konstrukcja, proste sterowanie.

Wada - wrażliwość na nierówności i załadunek.

(2,1) - robot posiada jedno napędowe koło sterujące oraz dwa koła Kastora (robot nieholonomiczny)

Konstrukcja posiada dwa koła Kastora służące za punkty podparcia oraz jedno koło napędowo - sterujące) z przodu.

Zaleta - prostota konstrukcji.

Wada - układ trudny w sterowaniu, wrażliwy na nierówności podłoża i załadunek.