45189 Slajd53 (13)

AUTONOMICZNE ROBOTY MOBILNE - jeżdżące -> rodzaje kół

koło bierne - pojedyncze koło, nienapędzane, wleczone, obracające się jedynie wokół własnej osi; pełni rolę punktu podparcia...

koło napędowe - pojedyncze koło inicjujące ruch pojazdu...

koło sterujące - pojedyncze koło, które może być napędzane lub nie; umożliwia zmianę orientacji (kierunku jazdy) pojazdu poprzez obrót wokół pionowej osi;

koło „szwedzkie” (omnikierunkowe) - pojedyncze koło napędowe, posiada na swoim obwodzie zamontowane, w odpowiedni sposób, dodatkowe rolki. Umożliwiają ruch pojazdu w dowolnym kierunku, bez względu na to, jak koło jest zorientowane w przestrzeni. Dzięki nim robot staje się robotem holonomiczny¹

koło Kas tor a- pojedyncze koło pozbawione napędu i sterowania, które dodatkowo ma możliwość obrotu wokół pionowej osi (odsuniętej); pełni rolę punktu podparcia;

koło sferyczne - wielokierunkowe, pozbawione napędu, pełni rolę punktu podparcia;

1

Robot holonomiczny - może zmienić kierunek swojego ruchu (pozycję i orientację) w miejscu ... (inne nieholo...)