55491 Slajd57 (13)

AUTONOMICZNE ROBOTY MOBILNE - jeżdżące -> klasy (cd )

(1,1) - robot zwany samochodem kinematycznym, zachowujący się podczas sterowania tak samo jak konwencjonalny samochód (robot nieholonomiczny)    A

Układ przypomina podwozie samochodowe, a przednie koła skręcane są pod tym kątem (synchronicznie) lub w systemie Ackermanna. Napęd może być przekazywany za pomocą jednego, dwóch lub wszystkich kół.

Zaleta - niewrażliwość układu na nierówności i rozmieszczenie ładunku.

Wada - promień skrętu jest znacznie większy od innych rozwiązań.

Geometria skrętna Ackermanna służy rozwiązaniu problemu związanego ze skręcaniem kół - skręcone koła poruszają się po okręgach o różnych promieniach.

Jeśli skręcamy koła równolegle, koło wewnętrzne wpada w poślizg boczny, zwiększając jego obciążenie i zużycie opon (a).

Przy zastosowaniu geometrii Ackermanna poślizg nie występuje (b) a)    b)