Slajd58 (13)

STEERING

WHEELS

CASTOR

WHEEL

AUTONOMICZNE ROBOTY MOBILNE - jeżdżące -> klasy (cd )

(1,2) - rob ot p o siadaj ący dwa nap ędo we koła s teruj ąc e oraz j edno koło Kas tor a    ->

Układ posiada dwa koła napędowo - sterujące z przodu i jedno koło Kastora z tyłu konstrukcji. Prędkość obrotowa obu kół jest równa, a steruje się ich kątem.

W przypadku, kiedy kąty skrętu kół są takie same, otrzymuje się rozwiązanie jak w przypadku klasy (1,1).

Zaleta - większa autonomia sterowania.

Wada-utrudnione sterowanie, komplikacja układów mechanicznych przeniesienia napędu, wrażliwe na nierówności podłoża i załadunek.

Inne.....

(2,0) - tzw. system czołgowy - robot posiadający dwie gąsienice napędowe (lub dwa rzędy kół, napędzanych i sterowanych osobno dla każdej strony pojazdu) Robot posiada dwie gąsienice napędowe, ustawione na przeciwko siebie i na sztywno przymocowane do podstawy.

Steruje się kierunkiem i prędkością obrotów - osobno dla każdej gąsienicy, dzięki czemu możliwy jest ruch postępowy i obrót w miejscu.

Zaleta - prosta konstrukcja, proste sterowanie, duże możliwości terenowe. Wada-spadające gąsienice, niekiedy wysoki koszt napędu (gąsienic).