II AiR Środa 7^30	Badanie zaprojektowanego regulatora dwupołożeniowego z korekcją i bez
Ćw. nr 2 seria 2.	Jarosław Misiewicz & Marek Sęk

Celem ćwiczenia było przebadanie zaprojektowanego układu regulacji dwupołożeniowej bez korekcji oraz z korektorem PID

Schemat badanego układu. badanego układu z korekcją.

Dane wartości parametrów :

T₁=0.3s ; T₂=0.5s - dla regulatora z korekcją

T₁=0.5s ; T₂=0.5s - dla regulatora bez korekcji

k=1.5; k=3

h_z=0.01 ; h_w=(-0.01)

dla bloku step: step time: 0 initial value: 0 final value : 0.5

dla bloku graph: time range: 10 y_min: 0 y_max: 1.0

Charakterystyki regulatora.

a).bez korekcji dla k= 1.5

b). bez korekcji dla k= 3

c). Z korekcją dla k=1.5

d). Z korekcją dla k=3

0

2

4

6

8

10

0

0.1

0.2

0.3

0.4

0.5

0.6

Time (second)

Time (second)

0.6

0.5

0.4

0.3

0.2

0.1

0

10

8

6

4

2

0

0

2

4

6

8

10

0

0.1

0.2

0.3

0.4

0.5

0.6

Time (second)

0

2

4

6

8

10

0

0.1

0.2

0.3

0.4

0.5

0.6

Time (second)

przekażnik

1

0.5s+1

Inercja2.

-

+

Sum2

1

s +2s+1

2

obiekt

-

+

Sum

+

-

Sum1

0.1

wzm.

Graph

Step Input

1

0.3s+1

Inercja1

ccc

cc

---