11817 Zdjęcie1606

względów eksploatacyjnych nie jest wskazane lub nie jest możliwe stosowanie wymuszenia skokowego (konieczność długotrwałego utrzymywania wartości wymuszającej), należy się posłużyć wymuszeniem impulsowym, najlepiej impulsem prostokątnym. Impuls taki (rys. 3) można traktować jako kolejne dwa wymuszenia skokowe o tej samej amplitudzie Au, ale o przeciwnych znakach i. przesunięte w czasie o Otrzymaną odpowiedź obiektu y(t) można zapisać

=    (1)

gdzie: przez h(t) oznaczono odpowiedź obiektu na wymuszenie skokowe o amplitudzie Au.

Z zależności (1) wynika wzór określający szukaną odpowiedź skokową obiektu:

h(t) = y(t) + h(t-t_i)    (2)

Do chwili t = ti przebieg y(t) i charakterystyka h(t) pokrywają się. Dla następnych chwil (t>ti) do przebiegu y(t) należy dodawać wartości h z odpowiednich chwil poprzednich (t-t,). Zaleca się, aby amplituda Au wymuszenia impulsowego wynosiła 15-25% zakresu zmian wielkości u.

Otrzymane w wyniku badań charakterystyki skokowe obiektów stosuje się do wyznaczenia modelu w postaci transmitancji operatorowej. Rzeczywiste transmitancje operatorowe mają najczęściej złożoną postać i wiele współczynników. Wyznaczenie, z dostateczną dokładnością, takich transmitancji na podstawie charakterystyki skokowej jest trudne. Dlatego wyznacza się na ogół zastępczą transmitancję, która przybliża rzeczywiste własności obiektu. Czasy odpowiedzi wyznaczane są w następujących warunkach:

u(t)

—► h(t)

Rys. 3. Wyznaczanie odpowiedzi skokowej h(t) na podstawie odpowiedzi na wymuszenie impulsem prostokątnym