43232 P1050617

CHARAKTERYSTYKI TYPOWYCH OBIEKTÓW REGULACJI I REGULATORÓW LINIOWYCH

Cel ćwiczenia

Celem ćwiczenia jest poznanie wpływu regulatorów liniowych na własności układu automatyki. Praktyczne przećwiczenie metod badania stabilności układów doboru regulatora do modelowanego układu automatyki.

Wiadomości wstępne

Skrót: Marek Żelazny - „Podstawy Automatyki”: WPW 1969

Pod pojęciem "obiekt regulacji" (obiekt sterowania), gdy mówimy o własnościach statycznych i dynamicznych, należy rozumieć jako jeden z elementów układu, posiadający wielkość wejściową i wyjściową, określony przez swoją transmitancję operatorową Obiektem jest wówczas proces, którego przebieg podlega regulacji lub sterowaniu, np proces zmiany poziomu wody w kotle, proces obróbki skrawaniem danego przedmiotu na obrabiarce czy proces zmiany temperatury w piecu.

Obiekty, podobnie jak inne elementy automatyki, klasyfikuje się zwykle ze względu na ich własności dynamiczne. Wiele obiektów posiada jednak bardziej złożone własności dynamiczne niż własności elementów podstawowych Dlatego spotyka się często klasyfikację bardziej ogólną, wyróżniającą jedynie cechę samodzielnego osiągania lub nieosiągania stanu równowagi trwałej po wprowadzeniu wymuszenia skokowego I Z :ego punktu widzenia obiekty dzieli się na.

a)    statyczne (bez działania całkującego),

b)    astatyczne (z działaniem całkującym).

[ Przykładow e charakterystyki skokowe obu grup obiektów- przedstawiono na rys. 1.

Rys. 1 Charaktery ki skokowe: a - obiekty statyczne, b - obiekty astatyczne.

krzywe 1, 2 i 3 na rys. la reprezentują następujące własności dynamiczne t) obiekt inercyjny pierwszego rzędu.

2)    obiekt inercyjny wyższego rzędu.

3)    obiekt inercyjny wyższego rzędu z opóźnieniem

Przyjmując, że obiekt 2 posiada inercyjność drugiego rzędu, a obiekt 3 inercyjność trzeciego rzędu, odpowiednie transmitancję będą miały postać

Y,( \ ) k