5460978535

Jak wcześniej wspomniano do doboru nastaw potrzebna jest znajomość charakterystyk obiektu i regulatora. Niestety w wielu przypadkach może stanowić to dużą trudność. W związku z tym opracowano metody przybliżone, które nie wymagają znajomości charakterystyk, a jedynie przeprowadzenia prostego doświadczenia. Sposób ten zwany jest metodą Zieglera-Nicholsa lub metodą inżynierską. Polega on na podłączeniu do obiektu regulatora nastawionego wyłącznie na akcję proporcjonalną z minimalną wartością wzmocnienia k_p ( Too j    T_d~*0 ). Następnie należy

stopniowo zwiększać współczynnik wzmocnienia do wystąpienia w układzie oscylacji niegasnących. Współczynnik wzmocnienia dla oscylacji niegasnących określa się współczynnikiem wzmocnienia krytycznego k_pkr , a okres oscylacji niegasnących okresem drgań niegasnących T_osc . p₀ dokonaniu pomiaru współczynnika k_pkr j okresu T_mc można wyznaczyć wartości nastaw dla poszczególnych regulatorów:

-    regulator P:    k _p=0.5*k _pkr ■

- regulator PI:    k_p=0.45*k_{pkr r} T.=0.%5*T_OSC •

- regulator PID:    &_p=0.6*k_{pkr r} T.-0.5*T_{osc f} T_d=0.12*T_osc ■

Reguła Zieglera-Nicholsa ma znaczenie pomocnicze. Może stanowić bazę do wyprowadzenia doświadczalnego właściwych nastaw regulatora w układzie rzeczywistego obiektu.

4. Wyznaczanie odpowiedzi układu: obiekt - regulator PID na wymuszenie jednostkowe

Przykład 4.1

—>s=poly(0,'s ');

—>dom='c';

—>s=poly(0,'s ');

—>str=' [(s-1)/(s^A2+5*s+l)] ';

—>rep=x_dialog('Obiekt regulowany',str);

—>if rep==[] then return,end —>Plant=evstr(rep) ;

—>Plant=syslin('c',Plant) ;

—>P22=tf2ss(Plant) ;

6