46626 str159

>iu> do nawigacyjnych < och wykot/ytUiiiil.i nilliii>mil"i .'wiązanych m atoiowimym oblnktnm logo pod»lawową funkcją jost bieżąca pro/nnlw |u smini/nnych lub wyliczonych parametrów uchu. WlękBzość odbiorników przedstawia omawiane lu pnitnnelry w zbliżony Bposób. Poja-ylnjąca się różnico wynikają jedynie ze specyficznego nnzownlctwa związanego z rodzajem iprnwnlnnej nawigacji. Każdy z odbiorników poriimln l/w „ekran pozycyjny”, na którym przed-ilnwlono są minimum cztery podstawowe parametry ruchu, takie jak:

róża kompasowa kreska kursowa

prędkość

ruchu

kurs _

rzeczywisty

im 255 Im	| I I llllll MII W 285 ftOO i l i i i i I i i i/Nl i ii a	| y\ 111 mit MW 330 '\ II i 1 1 l l l l
TRACK SP^ED^		TRIP
289° 2.2 r		o.o:
POSITION N 40 51.309’		ALT 45 ^ft *
W 073" 39.235’		15:36:45

wysokość

współrzędne pozycji bieżącej

czas lokalny

Iłyn 10.20. Podstawowy ekran „pozycyjny” odbiornika GPS: Garmin GPS li Plus (lądowy).

Wttpółrzędne płaskie pozycji anteny (ang.: position) - będące wartościami długości i ti/orokości geograficznej położenia anteny wyznaczonymi w określonym układzie współ-rzędnych. Są one prezentowane w postaci stopni, minut i ich dziesiątek. Wartości sekund najczęściej nie podaje się.

Wysokość anteny (ang: altitude - ALT) - będąca wysokością elipsoidalną - mierzoną względem elipsoidy odniesienia.

Prędkość obiektu (ang.: speed) - oznaczany najczęściej w odbiornikach lądowych jako: SPEED lub SPD oraz w przypadku urządzeń morskich lub lotniczych jako SOG (ang.: tipeod over ground),

Kurs rzeczywisty obiektu oznaczany najczęściej w odbiornikach lądowych jako: TRACK lut) TRK oraz w przypadku urządzeń morskich lub lotniczych jako COG (ang.: course ovnr ground) - kurs nad dnem/Ziemią. Kurs rzeczywisty obiektu jest to kąt pomiędzy kierunkiem południka obserwatora a kierunkiem przemieszczania się anteny odbiornika.

J tym miejscu zasadnym jest poczynienie pewnego komentarza. Istotnym, z punktu widzenia i/wnżań dotyczących kursu jednostki, jest odróżnienie dwóch podstawowych pojęć kątowych ynlępujących w słownictwie angielskim związanym z odbiornikami GPS. Są nimi terminy; londlng" i „course” (rys. 10.21). „Heading” to kąt pomiędzy osią symetrii okrętu a lokalnym uludnlklem geograficznym. W uproszczeniu można przyjąć, że termin heading jest tożsamy pojęciem kursu rzeczywistego. Pozwolę sobie w tym miejscu na pewne dywagacje związali z polską terminologią nawigacyjną, w której np.: kompas magnetyczny nie określa kursu Hipnotycznego (jak można by oczekiwać), lecz wynikiem jego pomiaru jest parametr zwany linom kompasowym. Ta sama analogia dotyczy kompasu żyroskopowego, który miast wy-mczać kurs rzeczywisty (z błędem zwanym żyrokompasowym) określa kurs żyrokompasowy. n względu na niespotykane w innych dyscyplinach nauki rozdzielenie w polskiej nawigacji n

mornklo| nn/w mlni/on«U" pwnmotru i wyniku pomlwu nl<> moimi przo/ nnaloglę |n/y|i|' bozkrytycznle, tu hmnllnu I""¹ równoznaczny z kumam rzuczywlatym. Jeut on więc odpowlod niklom kursu kompnłowngo (wskn/ywanego przo/ kompas magnetyczny) czy kursu żyro-kompasowogo (wskazywanego przez kompas żyroskopowy).

współrzędne

anteny

Rys. 10.21. Graficzna współzależność pomiędzy wartościami heading i course (COG).

Zagadnienie związane z wartością „course” jest jeszcze bardziej złożone. Wartość course jest kątem pomiędzy kierunkiem północnym lokalnego południka, a kierunkiem otrzymanym z interpolacji pewnej liczby wyznaczeń pozycji anteny. Liczba tych wyznaczeń założy od zastosowanego filtru pozycyjnego związanego z typem i dynamiką poruszającego się obłok tu. W nawigacji morskiej wartość ta określana jest jako Kurs nad dnem. Jak oczywiście można przypuszczać, dla tej samej trajektorii obiektu można otrzymać różną, w zależności od pozlo mu filtracji danych odbiornika, wartość „course”. Stąd, również upraszczając przyjmijmy, żn terminy heading i course różnią się o wartość zwaną znosem całkowitym (łączącym diyt i prąd). W ten sposób będziemy zgodni z dotychczas stosowaną w Polsce terminologią nawl gacji morskiej.

Istotą nawigacji jest wywieranie oddziaływania (sterowanie) na proces przemieszczania się obiektu, co implikuje jego realizację pomiędzy wybranymi - ustalonymi punktami. Punkty te zwane są punktami zwrotu (ang.: Waypoints - WPT). Zbiór kilku punktów zwrotu może

323