59462 silowniki6

(7)

Prędkość v przesuwania się tłoka-

v

Moc P rozwijana przez siłownik tłokowy o ruchu prostoliniowym:

P - F v    (8)

Czas potrzebny na wykonanie pełnego skoku y_max przez siłownik wynosi:.

(9)

Tit W

aP*

Rys, 5,18. Rozwiązania siłowników tłokowych eliminujące działanie całkujące urządzenia

Rys. 5.19. Hydrauliczny siłownik wahllwy (korbowy)

Siłowniki tłokowe proste budowane są w dwóch odmianach - jednostronnego i dwu stronnego działania (rys. 5,18). V siłownikach jednostronnego działania ciecz o zniennym ciśnieniu dopływa tylko do jednej strony cylindra, Ruch powrotny w tych siłownikocr. uzyskuje się pod wpływem stałego ciśnienia podporowego -:zi<.ksjącc-go ns drugą stronę tłoka, pod wpływem sprężyny lub dodatkowego obciążenia. W siłowniku korbowym dwustronnego działania (rys. 5,19) moment uzyskiwany na wale siłownika wynosi:

H • F r situ

gdzie:

r - długość korby siłownika,

<Ł - kąt między korbowodem a korbą,

F - siła działająca na tłoczysko siłowniks.

4t

Ponieważ kąt między korbowodem a korbą zmienia się w czasie ruchu siłownika w granicach 45 - 135°, więc również moment wyjściowy siłownika zmienia się w granicach 70-100-Moment minimalny występuje w krańcowych położeniach tłoka. Siłownik hydrauliczny, wskutek tarcia w dławnicy tłoczyska lub wałka korby, ma pewną strefę histerezy. Aby uzyskać ruch siłownika, trzeba działać na tłok pewną minimalną.różnicą ciśnień, która nie powinna przekraczać 5 [%} nominalnej różnicy ciśnień, przewidywanej dla pracy danego siłownika. Ciśnienie zasilające tego typu siłowniki jest rzędu kilkuset [kPa] .

Siłowniki wykorzystywane są także w robotronice Jako urządzenia realizujące ruchy głowicy manipulacyjnej. Wymagania stawiane rozwiązaniom siłowników dla robotroniki są wyższe od wymagań na potrzeby realizacji układów sterowania. Napęd ruchów roboczych prostoliniowych i obrotowych może być realizowany przez serwomechanizmy ( pneumatyczne, hydrauliczne lub elektryczne z silnikami prądu stałego (takie same jak serwomechanizmy w obrabiarkach ze sterowaniem programowym). Układy takie pozwalają na uzyskanie dokładności pozycjonowania głowicy rzędu 0.2-1.5 [mm]. Jest to dokładność wynikowa zaleZna od sztywności całej konstrukcji. Dokładność realizacji przesunięć w poszczególnych współrzędnych musi być większa wobec istnienia kilku stopni swobody ruchów \ robota. Przy podjęciu decyzji stosowania określonego typu napędu odgrywa rolę aspekt stopnia niezawodności urządzenia (gwarancja pracy bez nadzoru).

V tabeli 5.1 podano podstawowe cechy eksploatacyjno-konstruk-cyjne trzech typów siłowników.