75365 Zdjęcie1588

12. Podstawowe wiadomości o regulatorach

12.1. Zadania spełniane przez regulatory w układach regulacji automatycznej

W układach regulacji automatycznej regulator zastąpił operatora, który w układzie sterowania ręcznego kontrolował przebieg procesu regulowanego. Jeżeli przypomnimy sobie układy sterowania ręcznego omawiane w rozdz. 1 i porównamy je z układem przedstawionym na rys. 12.1, to będziemy mogli określić, jakie zadania musi spełniać regulator. Do najważniejszych należą:

•    porównywanie wartości mierzonej wielkości regulowanej z wartością zadaną (określanie wartości uchybu regulacji);

•    wytwarzanie sygnału wyjściowego o wartości zależnej od wartości uchybu regulacji, czasu występowania uchybu i szybkości jego zmian;

•    zapewnienie sygnałowi wyjściowemu postaci i mocy potrzebnej do uruchomienia -urządzeń wykonawczych.

yt	Obiekt
	regulacji

x

II 2

Rys. 111. Schemat blokowy układu regulacji

1 — czloii porównujący, 2 — nastawnik wartoid zadanej, 3 — prze-1 łącznik rodzaju pracy, 4 — nastawnik sterowania ręcznego

Nie są to jednak wszystkie funkcje regulatora. Przez pojęcie regulatora jako urządzenia rozumie się obecnie aparat, który dodatkowo zawiera urządzenia: do nastawiania wartości zadanej (tzw. zadajniki), przełączniki rodzaju pracy regulatora, urządzenia do sterowania ręcznego obiektem oraz mierniki mierzące wartość wielkości istotnych dla procesu regulacji. Często regulatory wykonywane są w postaci dwóch konstrukcyjnie rozdzielonych urządzeń: regulatora i tzw. stacyjki manipulacyjnej. Mierniki, zadajnik, przełącznik rodzaju pracy oraz urządzenie do sterowania ręcznego umieszczane są wówczas w stacyjce manipulacyjnej. Budowane są również regulatory zawierające urządzenia umożliwiające im współpracę z elektronicznymi maszynami cyfrowymi (komputerami).

Wróćmy jeszcze do dodatkowych zadań stawianych regulatorom. Jednym z ważniejszych zespołów w każdym regulatorze jest urządzenie do nastawiania wartości zadanej. Nastawianie, a szczególnie utrzymywanie potrzebnej wartości zadanej, powinno odbywać się z dużą dokładnością. Od dokładności nastawienia wartości zadanej zależy bezpośrednio dokładność regulacji. Sposób wytwarzania sygnału wartości zadanej zależy od rodzaju regulatora oraz od rodzaju i sposobu pomiaru wielkości wejściowej regulatora. W regulatorach pneumatycznych syg-