83955 Obraz (2360)

Dla danego schematu kinematycznego zbudować model obliczeniowy w systemie SAM. Zaprojektować geometrię manipulatora do prowadzenia punktu M po zadanej trajektorii fj. przy stałym kącie orientacji (p tak, aby nie zachodziła kolizja pomiędzy członami.

Lp.	Określić:
1	funkcje przemieszczenia punktu My^(t) oraz orientacji efektora <pe(t) na podstawie planowania trajektorii. Całkowity czas realizacji trajektorii wynosi T, należy dokonać podziału.
2	wymuszenia kinematyczne dla zadania odwrotnego kinematyki na podstawie symulacji pracy manipulatora.

Lp.	W sprawozdaniu zamieścić:
1	opis zaprojektowanej geometrii.
2	--------------------- —............................-.........- przebieg zmiennych niezależnych dla zadania odwrotnego kinematyki.
3	przebieg zmiennych niezależnych dla zadania prostego kinematyki.
4
5	wnioski.