52 (126)

Rys. 1

RESET

Ir

o

z:

CD

TF=>

>

3

rH

12 ■ir ,	R1 , 1—
•H	l_ Ik
O
>-------i	.—a<

4-16Mhz 12

L7805 IN OUT GND

IC1 100nF

SUPPLY

GND

UCC

<-

330R

R4

POUER

LED1

—E>b

a

CD

2    C6^    C24 C25 Jci8

UCC + C28

C±3

100u    100nF100nF 100uF    100uF

GNDGND

C9

27pF

C10

27pF 100nF C3

ips

nr

GND

100nF

C4"

3

O

vH

II

<■

UCC

u

JP4

NOSI >

RESET

"5ISK

TTC5CT

AURISP

8

10

ATMEGA32

ucc

->

IC3

C

13

32

10

11

GND

UCC

GND

RESET	<ADC7>PA7
	(ADC6>PA6
	<ADC5)PA5
XTAL2	<ADC4>PA4
	<ADC3)PA3
XTAL1	CADC2)PA2
	CADCDPAl
AREF	(ADC0)PA0
UCC
GND	(SCIOPB7
	(f1IS0)PB6
	(M0SDPB5
	(SS)PB4
UCC	COC0/AINDPB3
GND	<INT2/AIN0)PB2
	<T1)PB1
	(XCK/T0>PB0
	<T0SC2)PC7
	(T0SCDPC6
	CTDDPC5
	<TD0)PC4
	<TNS)PC3
	<TCK)PC2
	(SDA)PCl
	CSCDPC0
	(0C2)PD7
	<ICP)PD6
	<0C1A)PD5
	(0C1B)PD4
	(INTDPD3
	<INT0)PD2
	(TXD)PD1
	(RXD)PD0

33 PA7

34 PA6	\
35 PA5
36 PA4	\
37 PA3	\
38 PA2	\
39 SHARP2 \
40 SHARPlN
	\
8 SCK
7 MISO _	\
6 nosi	\
5 PB4	\
4 ATN1	~\
3 TMT9	\
2 PR1	\
1 LED	\
	~X
29 D7
28 D6	\
27 D5	\
26 D4	\
25 E	\
24 RS	M
23 SDA	\
22 SCL	\
	\
21 TN4
20 TN1	\
19 OC1A	\
18 OC1B	\
17 IN2	\
16 IN3	\
15 TX	"X
14 RX

\

	JP11 1 fN
Q\J	9U
vL/ CD	OO ■=> 0
PA7	O SI JP5
Q\j /T\ ^	?0 4 r\
w 0	~o
PA6	O

S2

n^5	PB4
oĄ	PBl
o~	V AIN1
o~ r^^z 1	INT2
O. of	S_PB2 m 3X1 P
JP1
GND	Lii kj

\/

JP15

m±

Am.

Am

Am

i0unn

,8—GND

^ uccn_N

ZAS SERWA

o

z

CD

11

3

rA

<s

CN

tjt

u

CO

rH

IX

BX1

^yLED4 * TXD

JP8

00UFJL Ig

/nria i

4 N$13.

X

X

R 7

ER

\

ii

10.

12

C1+
	U+
Cl-
	u-
C2+
C2-
T1IN	T10UT
T2IN	T20UT
R10UT nom it	RUN nOTM
KZUU 1	KzllłN

NAX202ECUE

LED2 330R

GND

IC4

'sn		14
	O	1
	91 §	2
Q| ^mm9 1		3
CD>	o	X
	§

IRT

SDA

SCL

A0

Al

A2

USS

UDD

P0

PI

P2

P3

P4

P5

P6

P7

PCF85Z4T

C17

y i00-=>A

16

JPS

1

10

11

12

w

ooc

JP1

schemat zaprezentowany jest na rysunku 2. Sterownik silników to osobny i niezależny moduł oparty na układzie L298N. Pozwala on na niezależne sterowanie kierunkiem obrotów silnika i ich prędkością. Całość jest prostym układem wzorowanym na schematach z noty katalogowej układu. Warto zwrócić uwagę, że L298N na wyjściach nie ma diod zabezpieczających przed prądami wstecznymi wytwarzanymi przez silnik. Należy dodać 8 diod na wyjściu układu (po dwie na każde wyjście), tak jak widać to na schemacie. Producent w nocie kata-

\X

v y GND

logowej zaleca użycie szybkich diod, ja użyłem diody 1N5819. Układ L298N używany był przeze mnie wielokrotnych i to w różnych formach, jednak męczyło mnie już to, że przy każdym rozmontowywaniu układu (wyjmowaniu płytek z obudowy) wyjęcie sterownika silników należało poprzedzić wypięciem aż 9 przewodów (3 na każdy silnik, masa, zasilanie silników, zasilanie logiki układu), dlatego w tym projekcie sterownik z główną płytką postanowiłem połączyć za pomocą 10-żyłowej taśmy i złączy takich jak do programatora (które nie umożliwiają odwrotnego podłączenia). Aby nie robić zamieszania z jednym kablem, który miałby doprowadzać zasilanie do silników, zrobiłem dla niego

52

LED3

RXD

s_5_

GND

JP18

TX	ln fN 2	TX2
RX		RX?
	O O
	RS.ZUORKA

n^6 F	A?
o^5 F	A3
n4 3	A4
o^3 F	Afi
	m
X n	A 7

JP6

\

\

\

\

u

u

z>

UQ2

UCC

R2 5k Y

GND UQ_

O

8_

9

E Ś		10
	D4	11
Y	D5	12
/~	D 6	13
/	_DZ-gg-	14

<

UCC

50R

16

o

z

CD

2X16

JP14

pjl	SDA
u9	SCI
O	>

X

osobne złącze na płycie głównej (złącze ZAS_S1L), aby więc połączyć silniki z płytą główną, należy: podłączyć je do modułu z L298N, moduł połączyć taśmą z płytą główną, do złącza JP15 na płycie głównej dołączyć zasilanie dla silników. Zaprojektowane w programie Eagle płytki drukowane pokazane są na rysunkach 3 i 4.

Czujniki

W opisie nie przedstawiam żadnych czujników, bo tak jak wspomniałem, układ uważam za zestaw uruchomieniowy i każdy może dołączyć do niego to, co mu się podoba.

Rys. 5

Styczeń 2010