DSC10 (5)

159

azywa-

stawia

^wiązanie

Transmitanc ja układu otwartego

“<>(•) " °R<»>-^a.<*> ■ -    ■

2s(5a + 1)‘

równanie charakterystyczne

1 + G₀(s) | O

będzie

1 +

2s(5a + 1)

Stąd znajdziemy po przekształceniu

r* - ⁰

50    + 20s^ + 2s + kp = O

Układ jest 3 rzędu, mamy tutaj

= 50,    A.£ — 20, A^j = 2, A_q = kp

Warunek konieczny stabilności wymaga, aby

k_p > O

warunek dostateczny zaś, aby

A2 ⁼ A/jAg ~ ^0^3 ^ ®

Podstawiając dane będzie skąd

2*20 - 50 k > O

k_p < 0,8

Łącząc warunek konieczny i dostateczny otrzymamy obszar stabilności

O <k < 0,8 P

Ula k = k = 0,8 (wzmocnienie krytyczne) będzie A ₀ = O, układ znaj-P Pk    ^

iłowałby się na granicy stabilności.

-dianie nr 6-6

Wyznaczyć wartości parametrów regulatora k^ i zapewniające ilość układu przedstawionego na ry.6-5* Frzyjąć, że parametry te przyjmować tylko wartości dodatnie.

stabil-

mogą