91940

Go(s)	transmitancja wypadkowa układu otwartego (tom otwartego) układu regulacji
G(s)	transmitancja układu zamkniętego
Gr(s)	transmitancja zakłóceniowa układu zamkniętego
°.^W	transmitancja uchybowa
			z(s)
	układ (tor) otwarty G0(s) - Gr(s) Gou(s)	^G02	(S)

r

I e(s)

U(S)

Rys Schemat układu regulacji z wyróżnionymi transmitancjami, transformatami sygnałów i układem (torem) otwartym

Do dalszej analizy układu regulacji na podstawie powyższego rysunku określa się transformaty następujących sygnałów:

y(s) - ^Gc,(s) y0(s)+ °“^(s) z(s) l+O0(s)"°^W l + OCI(s)
Przyjmuje się: ^G 02 (^S) ^ , gdy zakłócenie oddziaływuje bezpośrednio na wyjście i ^G02 ^ ^G ^, gdy zakłócenie działa bezpośrednio na wejściu obiektu
£(s) = - ~^yo(^s) r7TTT^z(s) 1+O0(s) 1+O0(s)
o(»- **> y«(s) transmitancja układu zamkniętego:		Go(s) z(s)-0 ^1 + G-> (^s)
• ■ .y.W transmitancja uchybowa:	1 z(s)-0 ^1 + Gc(^s)
o ,«=^y!^s! z(s) transmitancja zakłóceniowa układu zamkniętego:			Goz(^S) y(S) = 0 ^1 + Go(^S)

Na podstawie powyższych relacji wnioskuje się o zachowaniu układu regulacji.

y₀(^s)

(5)

y(s).